[实用新型]一种夹持机械手

权利要求书

1.一种夹持机械手，其特征在于，包括固定架、水平移动结构、伸缩结构、旋转结构、多个弯曲结构和夹持结构；所述固定架用于固定安装；所述水平移动结构一部分设置在所述固定架中，其另一部分设置在所述固定架的侧边；所述水平移动结构、所述伸缩结构、所述旋转结构、多个所述弯曲结构、所述夹持结构依次从上到下设置，所述伸缩结构相对于所述水平移动结构能够伸缩，所述旋转结构相对于所述伸缩结构能够旋转，所述弯曲结构能够相对于所述旋转结构能够弯折。

2.根据权利要求1所述的一种夹持机械手，其特征在于，所述弯曲结构包括第一弯曲结构和第二弯曲结构，所述第一弯曲结构设置在所述旋转结构的下方，其能够相对于所述旋转结构进行弯折；所述第二弯曲结构设置在所述第一弯曲结构的下方，其能够相对于所述第一弯曲结构进行弯折。

3.根据权利要求2所述的一种夹持机械手，其特征在于，所述第一弯曲结构包括第二电机、第一转动板和第一转动杆，所述第二电机和所述第一转动板分别设置在所述旋转结构下端的两侧，所述第二电机的转动轴与所述第一转动板连接；所述第一转动杆的一端与所述第一转动板连接，其另一端与所述第二弯曲结构连接。

4.根据权利要求3所述的一种夹持机械手，其特征在于，所述第二弯曲结构包括第三电机、第二转动板和第二转动杆，所述第三电机和所述第二转动板分别设置在所述第一转动杆下端的两侧，所述第三电机的转动轴与所述第二转动板连接；所述第二转动杆的一端与所述第二转动连接，其另一端与所述夹持结构连接。

5.根据权利要求4所述的一种夹持机械手，其特征在于，所述第二电机和所述第三电机为伺服电机。

6.根据权利要求4所述的一种夹持机械手，其特征在于，所述夹持结构包括夹持壳体、抓取气缸和夹爪，所述夹持壳体设置在所述第二转动板的下方；所述抓取气缸设置在所述夹持壳体内；所述夹爪设置在所述夹持壳体的下方。

7.根据权利要求1所述的一种夹持机械手，其特征在于，所述水平移动结构包括第一电机、丝杆和活动块；所述第一电机设置在所述固定架的侧边；所述丝杆设置在所述固定架的两端且与所述第一电机连接；所述活动块设置在所述丝杆上。

8.根据权利要求7所述的一种夹持机械手，其特征在于，所述伸缩结构包括伸缩壳体和伸缩杆，所述伸缩壳体固定设置在所述活动块的下方，其一部分设置在所述伸缩壳体，所述伸缩杆的下端与所述旋转结构连接。

9.根据权利要求8所述的一种夹持机械手，其特征在于，所述伸缩杆为电动伸缩杆。

10.根据权利要求9所述的一种夹持机械手，其特征在于，所述旋转结构包括旋转壳体和旋转电机，所述旋转壳体设置在所述伸缩杆的下方，所述旋转电机设置在所述旋转壳体内，其带动所述旋转壳体进行转动。