[实用新型]轮式月球探测机器人

说明书

本实用新型提供了一种轮式月球探测机器人，涉及航空设备技术领域。本实用新型的轮式月球探测机器人，包括：车架、第一连接机构、第一车轮组、第二连接机构和第二车轮组，所述第一连接机构和第二连接机构分别位于车架沿第一方向的两侧，所述第一车轮组和第二车轮组均包括多个车轮，所述第一车轮组的车轮通过第一连接机构与车架形成相对位置可调的连接，所所述第二车轮组的车轮通过第二连接机构与车架形成相对位置可调的连接。本实用新型的轮式月球探测机器人可以适应月球表面复杂多变的行驶环境。

技术领域

本实用新型涉及航空设备技术领域，具体是一种轮式月球探测机器人。

背景技术

轮式月球探测机器人又称月面巡视探测器或者月球车，是一种可在月球表面移动漫游的轮式移动机器人，这类机器人依靠具有多个车轮的行走机构在月球表面移动。月球车行驶的环境是未知、凹凸不平、松软的月面，很容易发生陷死失效状况。月球探测任务要求月球车可以在更加恶劣的环境下有效工作更长时间，探测更大范围、完成更加复杂的探测任务。由于轮式月球车在月球表面行驶时常常会遇到路面起伏不平的情况，而目前的月球车的行走机构无法根据所行驶路面的起伏状况来调整车轮以适应起伏变化的路面，给月球车完成探月任务造成了限制。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种轮式月球探测机器人，用以解决现有的轮式月球探测机器人无法适应月球表面复杂多变的行驶环境的技术问题。

第一方面，本者实用新型提供一种轮式月球探测机器人，包括：车架、第一连接机构、第一车轮组、第二连接机构和第二车轮组，所述第一连接机构和第二连接机构分别位于车架沿第一方向的两侧，所述第一车轮组和第二车轮组均包括多个车轮，所述第一车轮组的车轮通过第一连接机构与车架形成相对位置可调的连接，所所述第二车轮组的车轮通过第二连接机构与车架形成相对位置可调的连接。

优选地，所述第一连接机构包括主摇臂和副摇臂，所述第一车轮组包括第一车轮、第二车轮和第三车轮，所述主摇臂与所述车架可转动连接，所述第一车轮和副摇臂设置在主摇臂沿第二方向相对的两端，所述副摇臂和主摇臂可转动连接，所述第二车轮和第三车轮设置在副摇臂沿第二方向相对的两端。

优选地，还包括与第一车轮、第二车轮和第三车轮一一对应设置的转动驱动装置，所述转动驱动装置用于驱动与其对应的车轮转动。

优选地，所述转动驱动装置包括电机和过载保护机构，所述电机与过载动保护机构传动连接，所述过载保护机构与所对应的车轮传动连接，所述过载保护机构用于在与其对应的车轮过载时使车轮和电机的转动不同步。

优选地，还包括与第一车轮和第三车轮一一对应设置的转向驱动机构，所述转向驱动机构用于驱动与其对应的车轮转向。

优选地，所述转向驱动机构包括电机、减速器和转轴，所述转轴的转动方向与车轮的轴向方向垂直，所述电机的输出轴与所述减速器的输入端连接，所述减速器的输出端与所述转轴传动连接，所述车轮通过与其对应的转动驱动装置与所述转轴连接。

优选地，所述副摇臂上设置有轮距调节机构，所述轮距调节机构用于调节第一车轮和第二车轮在第二方向上的距离。

优选地，所述轮距调节机构包括设置在副摇臂沿第二方向相对的两端的第一伸缩件和第二伸缩件，所述第三车轮与第一伸缩件连接，所述第二车轮与第二伸缩件连接，所述第一伸缩件可相对副摇臂沿第二方向移动，所述第二伸缩件可相对副摇臂沿第二方向移动。

优选地，所述轮距调节机构包括分别与副摇臂转动连接的第一转动件和第二转动件，所述第三车轮与第一转接架连接，所述第二车轮与第二转动件连接。

优选地，还包括控制装置，所述控制装置与转动驱动装置和转向驱动机构电连接。