[实用新型]一种全自动组合式工业机械手

说明书

本实用新型涉及机械加工技术领域，特别涉及一种全自动组合式工业机械手及其控制方法，包括机械臂、控制器、负压机和爪具库，爪具库包括若干爪具和柜体，爪具与机械臂可拆卸安装；柜体上阵列设置有若干爪具室，每一爪具室内均设置有电动卡爪，每一爪具室均通过其电动卡爪存放一爪具；机械臂、负压机分别与控制器连接；本实用新型的机械臂能够和具有不同功能的电动组件的爪具配合使用，从而使得本实用新型能够实现焊接加工、切削加工、热处理、雕刻等诸多功能；通过爪具库的设置，机械臂能够在控制器的控制下自动连接、更换不同的爪具以进行不同的加工，一台设备即可完成现有技术下多台设备的工作。

技术领域

本实用新型涉及机械加工技术领域，特别涉及一种全自动组合式工业机械手。

背景技术

生产加工中，切削加工和焊接加工都是极为常用的加工方式，常用的机床通常只能实现切削加工中的某一种加工或是焊接加工中的某一种加工，使用局限性很大，即使是现有的加工中心，如申请号为201810798948.4的中国实用新型一种加工中心、申请号为201520217581.4的中国实用新型一种机器人行走焊接加工中心，也都只能单独完成切削加工或焊接加工，不能在一台机器内同时完成切削和焊接两种不同的工艺加工。随着科技的高速发展，生产线升级的周期大为缩短，功能单一的加工设备自动化程度低，升级难度大，很容易被淘汰，需要形成生产线，还得需要多台机械搭配组合，占用空间大，频繁地更换设备给产业升级造成较大的成本压力，也不适于一些较小规模的研发机构使用。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型的目的在于提供一种全自动组合式工业机械手及其控制方法，能够将多种加工方式进行整合，提高自动化生产能力，降低产业升级的成本。

为达到上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：

一种全自动组合式工业机械手及其控制方法，包括机械臂、控制器、负压机和爪具库，机械臂的臂部最前端设置有第一连接器，第一连接器的前端面为第一连接面，第一连接器上设置有负压接口，负压接口穿设第一连接器，负压接口的一端位于第一连接面上、另一端远离第一连接面，负压机连接负压接口远离第一连接面的一端，第一连接面上还设置有第一连接触点组，第一连接触点组包括第一供电触点组和第一控制触点组；爪具库包括若干爪具和柜体，爪具包括第二连接器和电动组件，第二连接器上设置有第二连接面，第二连接器通过第二连接面连接第一连接面的方式可拆卸安装在第一连接器上，第二连接面上对应负压接口的位置设置有密封胶圈，密封胶圈在第二连接器与第一连接器连接时气密环绕在负压接口的一端的外侧，该一端为负压接口位于第一连接面上的一端，第二连接面上对应第一连接触点组的位置设置有第二连接触点组，第二连接触点组包括与第一供电触点组的位置对应设置的第二供电触点组、与第一控制触点组的位置对应设置的第二控制触点组，第二连接器与第一连接器连接时，第二供电触点组与第一供电触点组连接、第二控制触点组与第一控制触点组连接，电动组件设置在第二连接器背向密封胶圈的一端上，电动组件和第二供电触点组及第二控制触点组均连接；柜体上阵列设置有若干爪具室，爪具室沿柜体的厚度方向设置有室口，爪具室内设置有电动卡爪，爪具通过电动卡爪放置在爪具室内，每一爪具室存放一爪具，电动卡爪与第二连接面的相邻侧面接触配合以固定或松开对应的爪具，爪具上的第二连接面朝向室口设置；机械臂、负压机、若干电动卡爪分别与控制器连接，电动组件通过第二连接触点组和第一连接触点组的配合以连接控制器。

优选地，还包括底座，机械臂、控制器、负压机和爪具库均安装在底座上。

优选地，所有爪具室的室口开设方向一致。

优选地，爪具室还设置有开启或关闭室口的电动门，电动门与控制器连接。

优选地，电动卡爪的夹持面覆盖有硫化橡胶。

优选地，第一连接面上设置有若干定位凸起，第二连接面上对应若干定位凸起设置有若干定位槽，第二连接面与第一连接面连接时定位凸起卡接定位槽，减少爪具相对机械臂的异常滑动或异常转动。