[实用新型]执行机构及手术机器人

权利要求书

1.一种执行机构，其特征在于，包括：

手术器械；

机座，用于滑动连接所述手术器械；

外鞘限位组件，装设于所述机座，并包括能够相对于所述机座沿垂直于所述手术器械滑动方向的限位元件，所述限位元件用于锁定或解锁所述手术器械的外鞘组件；

器械杆限位组件，包括用于锁定/解锁所述器械杆的器械杆锁紧套；

拆装操控组件，包括联合解锁件，所述联合解锁件能够相对所述器械杆锁紧套运动至解锁所述器械杆的位置，并与所述限位元件接合以解锁所述外鞘组件。

2.根据权利要求1所述的执行机构，其特征在于，所述机座具有垂直于所述外鞘滑移方向的滑动行程空间，所述限位元件滑动连接于所述滑动行程空间；所述限位元件具有解锁插孔，所述联合解锁件包括能够插入所述解锁插孔的插入部，并且，所述插入部插入所述解锁插孔的过程能够驱动所述限位元件在所述滑动行程空间内逐渐滑动至解锁所述外鞘组件的位置。

3.根据权利要求2所述的执行机构，其特征在于，所述插入部具有倾斜设置的插入导向斜面，所述插入导向斜面能够与所述解锁插孔的孔壁配合以驱动所述限位元件在所述滑动行程空间内逐渐滑动。

4.根据权利要求2所述的执行机构，其特征在于，所述外鞘限位组件还包括间隙调整件，所述间隙调整件夹设于所述外鞘组件和所述机座之间，以调整所述限位元件与所述滑动行程空间侧壁之间沿所述器械杆轴向的间隙。

5.根据权利要求1所述的执行机构，其特征在于，所述拆装操控组件还包括第一弹性件，所述第一弹性件的弹性力使得所述联合解锁件具有保持锁定所述器械杆的趋势。

6.根据权利要求5所述的执行机构，其特征在于，所述拆装操控组件还包括限位座，所述限位座固设于所述机座上，并能够限制所述联合解锁件向锁定所述器械杆方向运动的极限运动量。

7.根据权利要求1所述的执行机构，其特征在于，所述手术器械包括外鞘、器械杆、手术工具、头部拆装组件及尾部拆装组件，其中：

所述头部拆装组件装设于所述外鞘的一端；

所述手术工具设置于所述头部拆装组件并能够通过所述头部拆装组件与所述外鞘的一端拆分；

所述器械杆滑动设置于所述外鞘内，并且其一端驱动连接至所述手术工具头部拆装组件；

所述尾部拆装组件包括可拆卸连接于所述外鞘的外锁合件，所述外锁合件上设置有止转挡面；

所述限位元件具有能够容所述外锁合件插入的止转插孔，所述止转插孔的孔缘能够与所述止转挡面抵止以限制所述外锁合件相对于所述机座的转动。

8.根据权利要求1所述的执行机构，其特征在于，所述器械杆限位组件还包括锁定件，所述器械杆的一端插装于所述器械杆锁紧套内；

所述锁定件可动装设于所述器械杆锁紧套的锁定孔道内，并能够被所述联合解锁件推动至锁定所述器械杆的位置。

9.根据权利要求1所述的执行机构，其特征在于，所述器械杆有两根，每根所述器械杆对应一个器械杆锁紧套；

所述执行机构还包括分别对应每根所述器械杆的两组器械杆驱动组件，每组所述器械杆驱动组件均包括直线驱动装置，所述直线驱动装置直接装设于所述机座上。

10.一种手术机器人，其特征在于，包括权利要求1-9中任意一项所述的执行机构。