[实用新型]一种多级倒立摆装置有效
申请号: | 202022906038.9 | 申请日: | 2020-12-07 |
公开(公告)号: | CN213904704U | 公开(公告)日: | 2021-08-06 |
发明(设计)人: | 张明;宋莹;毛伟民;王建峰;陆宇杭;谭贺贺;王辰阳;裴梓权;章刘 | 申请(专利权)人: | 南京信息工程大学 |
主分类号: | G09B25/00 | 分类号: | G09B25/00 |
代理公司: | 南京汇盛专利商标事务所(普通合伙) 32238 | 代理人: | 张立荣 |
地址: | 210044 江苏*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 多级 倒立 装置 | ||
1.一种多级倒立摆装置,包括试验桌、直线驱动机构、控制器、摆杆组件、摆杆驱动机构和角度编码器,所述直线驱动机构设置在试验桌上,所述摆杆组件和摆杆驱动机构设置在直线驱动机构上,直线驱动机构和摆杆驱动机构与控制器连接,直线驱动机构带动摆杆组件在水平方向做往复运动,摆杆驱动机构带动摆杆组件在竖直方向做左右摆动,角度编码器记录摆杆组件摇摆的角度,其特征在于:所述摆杆组件包括第一编码器、第二编码器、摆杆底座和摆杆,所述摆杆下端安装在摆杆底座上并与摆杆驱动机构传动连接,所述摆杆包括第一摆杆和第二摆杆,所述第一摆杆通过第一编码器与摆杆驱动机构转动连接,所述第二摆杆通过第二编码器与第一摆杆转动连接。
2.根据权利要求1所述的多级倒立摆装置,其特征在于:还设有第三摆杆和第三编码器,所述第三摆杆通过第三编码器与第二摆杆转动连接。
3.根据权利要求2所述的多级倒立摆装置,其特征在于:所述第一编码器、第二编码器、第三编码器可固定在任一固定角度。
4.根据权利要求3所述的多级倒立摆装置,其特征在于:所述第一摆杆上设有沿第一摆杆长度方向的第一滑轨,第一滑轨内设有第一滑块,第二编码器固定连接在第一滑块上,且转动连接第二摆杆。
5.根据权利要求4所述的多级倒立摆装置,其特征在于:所述第二摆杆上设有沿第二摆杆长度方向的第二滑轨,第二滑轨内设有第二滑块,第三编码器固定连接在第二滑块上,且转动连接第三摆杆。
6.根据权利要求1-5任一所述的多级倒立摆装置,其特征在于:还设有无线通讯模块,所述控制器与直线驱动机构、摆杆驱动机构、第一编码器、第二编码器和第三编码器之间通过无线通讯模块连接。
7.根据权利要求6所述的多级倒立摆装置,其特征在于:所述试验桌设有可伸缩的桌腿。
8.根据权利要求7所述的多级倒立摆装置,其特征在于:所述桌腿底部设有带锁止机构的万向轮。
9.根据权利要求8所述的多级倒立摆装置,其特征在于:所述摆杆驱动机构设有位置传感器,位置传感器连接至控制器。
10.根据权利要求9所述的多级倒立摆装置,其特征在于:所述角度编码器设有报警模块,报警模块连接至控制器。
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