[实用新型]一种自动取砂芯机械臂

说明书

本申请公开了一种自动取砂芯机械臂，包括控制器、旋转机构、机械臂架、以及用于抓取砂芯的抓取机构；所述机械臂架固定在所述旋转机构的旋转部的下端，所述机械臂架包括依次铰接的第一节臂、第二节臂、第三节臂和第四节臂；所述第一节臂和所述第二节臂之间设置有第一伸缩结构；所述第二节臂和所述第三节臂之间设置有第二伸缩结构；所述第三节臂和所述第四节臂之间设置有第三伸缩结构；抓取机构安装在所述第四节臂的端部；所述旋转机构、所述机械臂架、以及所述抓取机构的控制信号输入端均与所述控制器的控制信号输出端连接。本申请解决了现有技术中搬运砂芯的装置占用面积多的问题，不会影响工作人员的日常工作，能够提高工作人员的工作效率。

技术领域

本申请属于机械设备技术领域，具体涉及一种自动取砂芯机械臂。

背景技术

铸造是装备制造业的基础，也是国民经济的基础产业。从汽车、机床、轨道交通、建筑五金到航空、航天、国防以及人们的日常生活等，都需要铸件产品。我国铸件产量处于世界领先水平，国内有2万多家铸造厂，其中将近80％是采用砂芯铸造，且处于逐年上升的趋势。在利用砂芯铸造工艺铸件的过程中，需要将砂芯在工作间内进行移动，移动至铸造工作区或者将其移出。通过工作人员人工搬运砂芯费时费力，目前有用于搬运砂芯的装置，但是该类装置通常占用面积多，操作复杂，导致使用时存在诸多不便。

实用新型内容

本申请实施例通过提供一种自动取砂芯机械臂，解决了现有技术中搬运砂芯的装置占用面积多的问题，因此不会影响工作人员的日常工作，能够提高工作人员的工作效率。

本实用新型实施例提供了一种自动取砂芯机械臂，包括控制器、安装在工作间顶部的旋转机构、机械臂架、以及用于抓取砂芯的抓取机构；

所述机械臂架固定在所述旋转机构的旋转部的下端，所述机械臂架包括依次铰接的第一节臂、第二节臂、第三节臂和第四节臂；

所述第一节臂和所述第二节臂之间设置有第一伸缩结构；所述第二节臂和所述第三节臂之间设置有第二伸缩结构；所述第三节臂和所述第四节臂之间设置有第三伸缩结构；所述抓取机构安装在所述第四节臂的端部；

所述旋转机构、所述机械臂架、以及所述抓取机构的控制信号输入端均与所述控制器的控制信号输出端连接。

进一步地，所述旋转机构包括安装座和回转式减速器；

所述安装座固定安装在工作间的顶部，所述回转式减速器安装在所述安装座的底部，所述回转式减速器的回转支承为所述旋转部；

所述回转式减速器的控制信号输入端与所述控制器的控制信号输出端连接。

进一步地，所述第一节臂和所述第二节臂的铰接轴、所述第二节臂和所述第三节臂的铰接轴、以及所述第三节臂和所述第四节臂的铰接轴相互平行。

进一步地，所述第一伸缩结构、所述第二伸缩结构和所述第三伸缩结构的结构相同，所述第一伸缩结构、所述第二伸缩结构和所述第三伸缩结构均包括一个液压油缸和两个连杆；

所述第一伸缩结构的液压油缸的缸体铰接在所述第一节臂上，所述第一伸缩结构的液压油缸的液压杆与第一连杆的一端铰接，所述第一连杆的另一端与所述第一节臂铰接，第二连杆的两端分别与所述第一连杆和所述第二节臂铰接；

所述第二伸缩结构的液压油缸的缸体铰接在所述第二节臂上，所述第二伸缩结构的液压油缸的液压杆与第三连杆的一端铰接，所述第三连杆的另一端与所述第二节臂铰接，第四连杆的两端分别与所述第三连杆和所述第三节臂铰接；

所述第三伸缩结构的液压油缸的缸体铰接在所述第三节臂上，所述第三伸缩结构的液压油缸的液压杆与第五连杆的一端铰接，所述第五连杆的另一端与所述第三节臂铰接，第六连杆的两端分别与所述第五连杆和所述第四节臂铰接；

所述第一伸缩结构、所述第二伸缩结构和所述第三伸缩结构上的液压油缸的控制信号输入端均与所述控制器的控制信号输出端连接。