[实用新型]一种微创手术变中心RCM执行机构

说明书

微创手术变中心RCM执行机构，包括：第一臂(01)、第二臂(02)、第三臂(03)、第四臂(04)和第五臂(05)，第一臂(01)、第二臂(02)和第五臂(05)相互平行，第三臂(03)和第四臂(04)相互平行，第一臂(01)和第三臂(03)不平行；第一臂(01)与所述第三臂(03)在第一点(A)可旋转地连接，第二臂(02)与第三臂(03)在第二点(B)可旋转地连接，第五臂(05)与第三臂(03)在第三点(C)可旋转地连接，第一臂(01)与第四臂(04)在第四点(D)可旋转地连接，第二臂(02)与第四臂(04)在第五点(E)可旋转地连接，第五臂(05)与第四臂(04)在第六点(F)可旋转地连接。

技术领域

本实用新型属于医疗器械技术领域。具体涉及一种微创手术变中心RCM执行机构。

背景技术

传统的前列腺手术需要从腹部开刀，达到患处进行手术。随着外科手术技术的进步，经尿道的微创手术被应用于前列腺手术。这种微创手术一般使用经尿道的电切镜进入患处，可以避免体表开刀带来的痛苦。

目前的前列腺微创手术主要是医生手持手术设备，通过手部力量维持设备不动，手术的精度主要依赖医生手部的动作精度。由于需要长时间保持一个动作，这样使得医生手术时十分疲惫。另外，当前前列腺微创手术的手术精度差，医生手部的不小心抖动会直接影响手术效果。

为了降低医生的工作强度，出现了一种通过多自由度的串联机械臂进行的手术。但这种手术方式的问题在于需要控制的自由度多，通常需要具有7个自由度，控制算法难度大。另外由于多个自由度处于串联状态，在机械臂的末端控制精度难以保证。若有抖动出现，手术精度受到影响，造成不必要的组织切除或破损。

中国发明专利公开号CN104546147A公开了一款RCM机器人，但其只能绕固定的中心旋转，当医生需要将手术刀具的固定旋转点移动时，需要将整个机器移动，耗时、耗力，且移动准确度大大降低。

中国发明专利公开号CN109009443A公开了一款可以变中心的手术机器人，但其变中心的方式是使用机械臂带动末端，由于机械臂多关节为并联，机械臂末端定位精度和维持力都大大降低，而且单独的机械臂造价昂贵，控制系统复杂。

实用新型内容

鉴于已有技术中存在的不足，本申请提出一种微创手术变中心RCM执行机构。

本实用新型的实施例提供一种微创手术变中心RCM执行机构，所述微创手术变中心RCM执行机构包括：第一臂(01)、第二臂(02)、第三臂(03)、第四臂(04)和第五臂(05)，其中，所述第一臂(01)、所述第二臂(02)和所述第五臂(05)相互平行，所述第三臂(03)和所述第四臂(04)相互平行，所述第一臂(01)和所述第三臂(03)不平行；

所述第一臂(01)与所述第三臂(03)在第一点(A)可旋转地连接，所述第二臂(02)与所述第三臂(03)在第二点(B)可旋转地连接，所述第五臂(05)与所述第三臂(03)在第三点(C)可旋转地连接，所述第一臂(01)与所述第四臂(04)在第四点(D)可旋转地连接，所述第二臂(02)与所述第四臂(04)在第五点(E)可旋转地连接，所述第五臂(05)与所述第四臂(04)在第六点(F)可旋转地连接。上述可旋转地连接，意为连接后，相连的两部分可以绕连接点旋转。例如，上述可旋转地连接可以为通过螺栓螺钉连接。

根据本实用新型的一种实施方式，例如，所述第一臂(01)的第七点(G)、所述第二臂(02)的第八点(H)与所述第五臂(05)的第九点(I)位于同一直线上。

根据本实用新型的一种实施方式，例如，所述第一臂(01)、所述第二臂(02)和所述第五臂(05)等长；所述第三臂(03)和所述第四臂(04)等长；