[实用新型]一种履带拖拉机无人驾驶系统

说明书

本实用新型公开了一种履带拖拉机无人驾驶系统，其技术方案要点是：包括：GNSS天线、车载终端、方向盘电机、转向部件、电控手柄、行走控制器、推杆电机、离合电机控制器、离合电机、行走液压泵传动装置、行走液压马达、电磁阀、提升油缸和PTO张紧机构；所述GNSS天线用于导航、定位并将信息发送给车载终端；所述车载终端接收所述GNSS天线的位置信息并驱动所述方向盘电机动作，所述车载终端与所述行走控制器进行CAN通信并控制所述行走控制器行走；所述方向盘电机控制方向盘转动并通过所述转向部件实现履带拖拉机转向；本履带拖拉机无人驾驶系统可以保证履带拖拉机在设置的路径下实现无人化自动驾驶和作业。

技术领域

本实用新型涉及农业领域，特别涉及一种履带拖拉机无人驾驶系统。

背景技术

目前履带拖拉机行走采用的是手动操作机械杆件，机械杆件再通过一系列的连杆机构来驱动两个行走液压泵工作，从而实现履带拖拉机的行走。履带拖拉机在田间作业倒车时需要机手先将履带拖拉机所带的农机具提起来然后再操作机械杆件使履带拖拉机倒车。履带拖拉机行走采用的机械杆件结构，结构比较复杂需要的操作力较大。

目前现有技术的缺陷和不足如下：

1.因履带拖拉机的两个行走液压泵传动装置的中位区间非常小，如果手动操作机械杆件难以快速准确的立即停在中位，从而导致不能立即停车并带来危险。

2.履带拖拉机在田间作业时时常要进行倒车的操作，现有结构在进行倒车操作前需先将履带拖拉机所带的农机具提起再进行倒车操作，这样不但增加了机手的工作强度也影响效率。

3.由于现有技术中操作行走的机械结构比较复杂而且所需的操纵力也比较大，机手在操纵时很难快速准确的将操纵杆推到自己想要的位置，会造成有时快有时慢从而需要机手重复操作影响效率。

实用新型内容

针对背景技术中提到的问题，本实用新型的目的是提供一种履带拖拉机无人驾驶系统，以解决背景技术中提到的问题。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种履带拖拉机无人驾驶系统，包括：GNSS天线、车载终端、方向盘电机、转向部件、电控手柄、行走控制器、推杆电机、离合电机控制器、离合电机、行走液压泵传动装置、行走液压马达、电磁阀、提升油缸和PTO张紧机构；所述GNSS天线用于导航、定位并将信息发送给车载终端；所述车载终端接收所述GNSS天线的位置信息并驱动所述方向盘电机动作，所述车载终端与所述行走控制器进行CAN通信并控制所述行走控制器行走；所述方向盘电机控制方向盘转动并通过所述转向部件实现履带拖拉机转向；所述电控手柄与所述行走控制器通讯连接，所述电控手柄发送行走信号给所述行走控制器，所述行走控制器接收所述电控手柄发出的信号并发送行走信号给所述推杆电机；所述推杆电机控制所述行走液压泵传动装置；所述行走液压泵传动装置驱动所述行走液压马达以实现履带拖拉机行走；所述离合电机控制器和所述行走控制器进行CAN通信，所述离合电机控制器接收所述行走控制器信号发送给所述离合电机；所述离合电机控制所述PTO张紧机构动作；所述电磁阀控制所述提升油缸上升下降。

通过采用上述技术方案，本履带拖拉机无人驾驶系统可以保证履带拖拉机在设置的路径下实现无人化自动驾驶和作业。

较佳的，所述方向盘电机与所述转向部件之间设置有减速器。

通过采用上述技术方案，减速器能够降低转向时的速度。

较佳的，所述车载终端集成固定在车架上。

通过采用上述技术方案，将车载终端集成固定在车架上能够方便进行整体集成固定。

较佳的，所述行走控制器与所述电控手柄之间通过蓝牙通信连接。

通过采用上述技术方案，采用蓝牙进行通讯的方式具有可靠、简单的优点。