[实用新型]物件抓取装置、物件抓取机器人和生产线

权利要求书

1.一种物件抓取装置，其特征在于，包括：

安装台(1)，所述安装台(1)用于设置在安装基础上；

机架(2)，所述机架(2)能够沿着第一方向往复移动地设置在所述安装台(1)上；

抓取单元(3)，所述抓取单元(3)能够沿着所述第一方向往复移动地设置在所述机架(2)上；

抓取单元驱动机构，所述抓取单元驱动机构连接在所述安装台(1)、所述机架(2)和所述抓取单元(3)上；

其中，所述机架(2)沿着所述第一方向移动时能够通过所述抓取单元驱动机构带动所述抓取单元(3)同向移动。

2.根据权利要求1所述的物件抓取装置，其特征在于，所述抓取单元(3)沿着所述第一方向相对于所述机架(2)的移动速度等于所述机架(2)相对于安装台(1)的同向移动速度。

3.根据权利要求2所述的物件抓取装置，其特征在于，所述抓取单元驱动机构包括第一驱动带(4)、第一带轮(5)和第二带轮(6)，其中，

所述第一带轮(5)和所述第二带轮(6)沿着所述第一方向间隔设置在所述机架(2)上，所述第一驱动带(4)绕在所述第一带轮(5)和所述第二带轮(6)上；

所述第一驱动带(4)包括位于所述第一带轮(5)和所述第二带轮(6)之间并且相对的第一侧带段(7)和第二侧带段(8)，其中，所述第一侧带段(7)和所述安装台(1)连接，所述第二侧带段(8)和所述抓取单元(3)连接。

4.根据权利要求3所述的物件抓取装置，其特征在于，所述第一带轮(5)和所述第二带轮(6)沿着所述第一方向间隔设置在所述机架(2)的两个端部处。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的物件抓取装置，其特征在于，所述安装台(1)上设置有驱动单元(9)，所述驱动单元(9)和所述机架(2)之间连接有机架驱动机构，所述驱动单元(9)能够通过所述机架驱动机构带动所述机架(2)沿着所述第一方向移动。

6.根据权利要求5所述的物件抓取装置，其特征在于，所述机架驱动机构包括第二驱动带(10)，所述第二驱动带(10)绕在所述驱动单元(9)的驱动轮(11)上，所述第二驱动带(10)的两端分别连接在所述机架(2)的沿着所述第一方向间隔布置的两个位置处。

7.根据权利要求6所述的物件抓取装置，其特征在于，所述第二驱动带(10)的两端分别连接在所述机架(2)的沿着所述第一方向间隔布置的两个端部位置处；

和/或，

所述机架驱动机构包括第一支撑轮(12)和第二支撑轮(13)，其中，所述安装台(1)上形成有贯穿安装台厚度的容纳孔(14)，所述第一支撑轮(12)和所述第二支撑轮(13)位于所述容纳孔(14)内并在所述第一方向上间隔布置，绕在所述驱动轮(11)上的所述第二驱动带(10)的两端从所述第一支撑轮(12)和所述第二支撑轮(13)之间穿入并分别绕在所述第一支撑轮(12)和所述第二支撑轮(13)上。

8.根据权利要求5所述的物件抓取装置，其特征在于，所述抓取单元驱动机构包括第一驱动带(4)，所述机架驱动机构包括第二驱动带(10)，其中，所述第一驱动带(4)和所述第二驱动带(10)在所述物件抓取装置的高度方向上间隔布置；

和/或，

所述抓取单元(3)沿着所述第一方向相对于所述机架(2)的移动速度大于所述机架(2)相对于所述安装台(1)的同向移动速度。

9.一种物件抓取机器人，其特征在于，包括机器人本体(15)和权利要求1-8中任意一项所述的物件抓取装置(16)，其中，

所述机器人本体(15)包括多个依次活动连接并能够折叠避位的臂，所述安装台(1)安装在多个臂的末端臂(17)上。

10.一种生产线，其特征在于，包括权利要求9所述的物件抓取机器人(18)。