[实用新型]一种氮气封闭空间倒挂行走机器人

说明书

本实用新型适用于机器人技术领域，具体涉及一种氮气封闭空间倒挂行走机器人，包括：轨道、轨道固定架和三轴协作机器人；轨道通过轨道固定架固定在外部密封空间的顶部，所述轨道的两侧设有滑槽；三轴协作机器人的顶部设有安装板，安装板上对应轨道两侧的滑槽的位置均设有主动轮，主动轮上设有驱动电机，驱动电机用于驱动主动轮转动；三轴协作机器人的下部设有气动手爪；安装板上对应轨道两侧的滑槽的位置还设有从动轮。本技术方案中的氮气封闭空间倒挂行走机器人，可灵活移动，将各工位串联起来，完全由倒挂行走机器人来完成设备的上下料。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种氮气封闭空间倒挂行走机器人。

背景技术

随着科学技术和社会的发展，机器人技术在社会生产和生活的作用越来越大。由于在氮气封闭环境下，传统的加工生产过程中需要人来上下料，人还不能进入密闭空间内，安全性低，生产效率低。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例提供了氮气封闭空间倒挂行走机器人，可灵活移动，将各工位串联起来，完全由倒挂行走机器人来完成设备的上下料。

本实用新型实施例的第一方面提供了一种氮气封闭空间倒挂行走机器人，包括：轨道、轨道固定架和三轴协作机器人；

所述轨道通过轨道固定架固定在外部密封空间的顶部，所述轨道的两侧设有滑槽；

所述三轴协作机器人的顶部设有安装板，所述安装板上对应轨道两侧的滑槽的位置均设有主动轮，所述主动轮上设有驱动电机，所述驱动电机用于驱动主动轮转动，实现三轴协作机器人在轨道上移动；所述三轴协作机器人的下部设有气动手爪，用于夹持物料；所述安装板上对应轨道两侧的滑槽的位置还设有从动轮。

优选地，所述轨道的顶部设有拖链限位板和拖链；所述拖链限位板设置在轨道的顶部，所述拖链设置在拖链限位板内；所述安装板上竖直设有拖链支撑架，所述拖链的一端与拖链支撑架连接。

优选地，所述驱动电机为伺服电机。

优选地，所述轨道上位于外部各个工位的正上方设有传感器，所述传感器与外部的控制器信号连接。

优选地，所述气动手爪的表面设有一层弹性橡胶层。

本实用新型实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

(1)三轴协作机器人，极高的灵敏度、灵活度、精确度和安全性；机器人末端采用气爪可同步完成上料与下料动作，提高上下料效率高；在氮气封闭环境下工作；

(2)采用轨道与三轴协作机器人相结合的技术，使工位与工位之间的联系更加方便快捷，使之达到串联效果，适用诸多领域；

(3)解决生产加工过程中人工参与带来的危险性，同时也提高了生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的三轴协作机器人的结构示意图；

图2是图1中的安装板的局部放大图；

图3是本实用新型实施例提供的氮气封闭空间倒挂行走机器人的结构示意图；

图4是图3中的三轴协作机器人与轨道连接的局部放大图；

图5是本实用新型实施例提供的氮气封闭空间倒挂行走机器人的结构示意图。

具体实施方式