[实用新型]一种人体仿真机器人鞠躬腰部传动机构

说明书

本实用新型公开了一种人体仿真机器人鞠躬腰部传动机构，包括：底座、一号立柱、二号立柱、驱动组件以及联动组件，所述一号立柱、二号立柱底端通过销轴转动安装在底座顶端，且所述一号立柱、二号立柱顶端通过销轴转动安装有一号连杆，所述一号连杆顶端通过销轴转动安装有二号连杆。本实用新型该设备严格遵守人体仿真，上身向下鞠躬时，下身小幅度向后倾斜，重心位置不变或在小范围内移动，整体稳定性更好，且内部电机满行程转动驱动三号连杆摆动，摆动速度符合正弦曲线变化，不存在急停急走的状态，从而消除整体的晃动，可以很好的消除运动中的惯性冲击，同时在弹簧、气弹簧的配合下，运行时两者施加与运动方向相反的力，消除公差间隙回差。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种人体仿真机器人鞠躬腰部传动机构。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)，狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些计算机程序甚至也被称为机器人，常见的仿真机器人在鞠躬时下肢固定，上身弯曲，这种方案并没有严格遵守人体仿真，同时由于只有上身活动，惯量比较大，下肢细长，无法缓冲冲击，导致整体晃动明显。

现有技术有以下不足：传统的机器人在进行鞠躬动作时，整体协调性不佳，不符合人体仿真，在运行时机器人的受到的惯性较大极易造成自身晃动，影响了设备运行的稳定性，缩短了机器人的使用寿命。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种人体仿真机器人鞠躬腰部传动机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种人体仿真机器人鞠躬腰部传动机构，包括：底座、一号立柱、二号立柱、驱动组件以及联动组件，所述一号立柱、二号立柱底端通过销轴转动安装在底座顶端，且所述一号立柱、二号立柱顶端通过销轴转动安装有一号连杆，所述一号连杆顶端通过销轴转动安装有二号连杆，所述二号连杆顶端通过销轴转动连接有主支架，所述驱动组件安装在主支架顶端，所述联动组件与驱动组件对应设置。

进一步的，所述一号立柱、二号立柱的水平高度相同，且所述一号立柱、二号立柱对应设置。

进一步的，所述一号立柱顶端延伸设有驱动件，且所述驱动件顶端通过销轴与主支架转动连接。

进一步的，所述二号立柱与立柱之间锁合安装有弹簧，且所述弹簧两端与二号立柱、主支架对应锁合固定，在弹簧、气弹簧的配合下，运行时两者施加与运动方向相反的力，消除公差间隙回差。

进一步的，所述驱动组件包括电机、摇杆，所述电机对应安装在主支架顶端，所述摇杆匹配安装在电机输出端，工作人员启动电机，带动摇杆进行对应转动，为后续整体移动提供了动力源。

进一步的，所述联动组件包括三号连杆、气弹簧，所述三号连杆头端通过销轴与摇杆转动连接，且所述三号连杆尾端通过销轴与驱动件转动连接，所述气弹簧设置在主支架、驱动件之间，且所述气弹簧两端分别与主支架底端、驱动件对应锁合，摇杆带动三号连杆进行对应的摇摆，使得主支架进行调节，实现了设备的鞠躬效果，由于三号连杆与一号立柱对应连接，因此对二号立柱施加拖动力，使得二号立柱以及三号立柱进行倾斜。

与现有技术相比，本实用新型所达到的有益效果是：

(1)本实用新型通过设有驱动组件，工作人员启动电机，带动摇杆进行对应转动，为后续整体移动提供了动力源，且在联动组件的配合下，摇杆带动三号连杆进行对应的摇摆，使得主支架进行调节，实现了设备的鞠躬效果，由于三号连杆与一号立柱对应连接，因此对二号立柱施加拖动力，使得二号立柱以及三号立柱进行倾斜，同时在一号连杆、二号连杆的配合下，驱使设备下身进行对应的倾斜。