[实用新型]一种磁钉自主导航系统及无人驾驶清扫车

说明书

本实用新型提供了一种磁钉自主导航系统及无人驾驶清扫车，属于自主导航技术领域，磁钉自主导航系统包括磁钉、磁导航传感器、驱动器、控制器、超声传感器和角度传感器，通过磁钉和磁导航传感器之间的磁信号传递，实现导航清扫车在规划道路上进行清扫作业和无人驾驶清扫车，通过驱动器可驱动清扫车的转向组件转向，并使清扫车的行进方向在规划道路上，通过超声传感器可实现对清扫车的避障，通过角度传感器可对清扫车进行实时纠偏，无人驾驶清扫车包括车体和上述磁钉自主导航系统。本实用新型提供的一种磁钉自主导航系统及无人驾驶清扫车，具有可实现无人驾驶清扫车，对清扫车的自主导航成本低，导航准确，可避障和实时纠偏的技术效果。

技术领域

本实用新型属于自主导航技术领域，更具体地说，是涉及一种磁钉自主导航系统及无人驾驶清扫车。

背景技术

在人力成本高涨的背景下，机器代替人正在成为一种必然趋势，如对于道路清扫的清扫车，现有技术中都是通过人工驾驶清扫车进行清扫作业，清扫车也正在逐步向无人驾驶转型，无人驾驶清扫车可帮助企业提升产能，降低成本。无论是室内还是室外，或是在复杂的工况下，无人驾驶清扫车都能自如运转，每天可节约人力，可提高清扫效率。现有技术中的无人驾驶清扫车，一般安装的是传统的GPS导航，其安装成本较高，因此，急需一种在现有的清扫车上进行改造，成本较低，又可达到精确导航清扫车进行清扫作业的导航系统。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种磁钉自主导航系统及无人驾驶清扫车，旨在解决有人驾驶清扫车人工成本高，无人驾驶清扫车导航成本高的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种磁钉自主导航系统，包括磁钉、磁导航传感器、驱动器、控制器、超声传感器和角度传感器，磁钉为多个，均匀铺设在规划道路地面下，多个所述磁钉均用于发射磁信号；磁导航传感器安装在清扫车底盘处，用于接收多个所述磁钉发射的磁信号，清扫车借助所述磁导航传感器与多个所述磁钉之间信号传递在规划道路上沿多个所述磁钉的布置方向行进；驱动器安装在清扫车驾驶室底部，与清扫车转向组件连接，用于控制清扫车的行驶方向或转向；控制器安装在清扫车底盘处，用于接收并处理所述磁导航传感器的信号，并用于控制所述驱动器运行；超声传感器安装在清扫车的前档处，与所述控制器连接，用于控制清扫车在行进中避免接触障碍物；角度传感器安装在清扫车底盘处，可输出角度信号并与所述控制器连接，用于探测清扫车行进方向与规划道路方向之间的积累误差并进行实时对清扫车的行进方向纠偏。

作为本申请另一实施例，所述磁导航传感器通过将外界因素引起敏感元件磁性能变化，并转换成电信号和检测相应物理量，所述磁导航传感器上设有用于抵抗外界干扰的抗干扰组件。

作为本申请另一实施例，所述超声传感器用于通过超声波在同一介质中传播速度不变的原理，根据发射和接收的时间差，用于对清扫车避障。

作为本申请另一实施例，所述控制器上设有中央处理单元和编程控制组件，所述中央处理单元用于接收信号，所述编程控制组件用于编程，所述控制器用于调节驱动所述驱动器。

作为本申请另一实施例，所述角度传感器探测清扫车的行进方向后并可向所述控制器发送指令，所述控制器可控制所述驱动器运行，所述驱动器可对清扫车行进方向实时纠偏。

作为本申请另一实施例，所述超声传感器的数量为两个，均设于清扫车前档处，用于探测清扫车前方障碍物。

作为本申请另一实施例，所述磁钉包括多个循迹磁钉和角度补偿磁钉，所述角度补偿磁钉位于多个所述循迹磁钉中间，多个所述循迹磁钉围成封闭式规划道路。

作为本申请另一实施例，所述驱动器为伺服电机，所述伺服电机的动力输出端与清扫车的方向转向组件连接，并用于驱动清扫车转向。

作为本申请另一实施例，每相邻两个所述磁钉的铺设间距为2-3米，所述磁钉直径为9-11mm，均且呈圆柱体型，在规划道路的转弯处设有3-4个所述磁钉。