[实用新型]一种高精度机械手末端运动机构

说明书

本实用新型公开了一种高精度机械手末端运动机构，包括机械臂，所述机械臂的一端底部固定装设有基座，所述机械臂的底部装设有导轨，所述机械臂的底部另一端固定装设有固定夹块，所述机械臂的底部滑动装设有移动夹块，所述移动夹块通过导轨限位装设在机械臂上，且所述移动夹块的底部转动装设有夹臂；在移动夹块上装设有可调节的夹臂，当使用该装置上下料时，若需要夹持的物体不规则，垂直下落后无法稳定夹持，会影响该装置的实用性，装设的夹臂可打开，使用时可更好的进行夹持上下料，通常在使用该装置上下料时，若物体放置不稳定，固定夹块的一端有可能触碰到物体，通过装设的缓冲块，当磕碰到物体时可产生一定的缓冲作用力，防止物体损坏。

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种高精度机械手末端运动机构。

背景技术

机械手，指能模仿人手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。其主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。它可代替人进行繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，广泛应用于机械制造、轻工和原子能等部门，机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度

现有的高精度机械手末端运动机构，通常该装置在使用时，通过该装置夹持进行上下料，但在夹持时，机械臂只能垂直升降，若物体角度不规则，机械臂有可能无法稳定夹持，使用过程中，影响该装置的实用性的问题，为此我们提出一种高精度机械手末端运动机构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种高精度机械手末端运动机构，以解决上述背景技术中提出的现有的高精度机械手末端运动机构，通常该装置在使用时，通过该装置夹持进行上下料，但在夹持时，机械臂只能垂直升降，若物体角度不规则，机械臂有可能无法稳定夹持，使用过程中，影响该装置的实用性的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种高精度机械手末端运动机构，包括机械臂，所述机械臂的一端底部固定装设有基座，所述机械臂的底部装设有导轨，所述机械臂的底部另一端固定装设有固定夹块，所述机械臂的底部滑动装设有移动夹块，所述移动夹块通过导轨限位装设在机械臂上，且所述移动夹块的底部转动装设有夹臂，所述移动夹块的底部内侧连接装设有升降杆，所述升降杆的一端连接装设有连杆，所述连杆的另一端转动装设在夹臂的内侧。

优选的，所述固定夹块的底部连接装设有缓冲块，所述固定夹块与缓冲块之间连接装设有弹簧柱，所述缓冲块通过弹簧柱连接装设在固定夹块的底部。

优选的，所述固定夹块的高度与移动夹块的高度相同。

优选的，所述缓冲块的底部粘设安装有橡胶片。

优选的，所述基座的底部装设固定座，所述基座转动装设在固定座上。

优选的，所述移动夹块的底部对称装设有两个夹臂，且两个所述夹臂的内侧对称连接有连杆。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

（1）该装置在使用时，在该装置的移动夹块上装设有可调节的夹臂，当使用该装置上下料时，若需要夹持的物体不规则，垂直下落后无法稳定夹持，会影响该装置的实用性，装设的夹臂可打开，使用时可更好的进行夹持上下料，可稳定的夹持，提高了该装置的实用性；

（2）在该装置的固定夹块上装设有缓冲装置，通常在使用该装置上下料时，若物体放置不稳定，固定夹块的一端有可能触碰到物体，通过装设的缓冲块，当磕碰到物体时可产生一定的缓冲作用力，防止物体损坏，提高了该装置的实用性。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；