[实用新型]一种前束外倾导向轮系统

说明书

本实用新型提供了一种前束外倾导向轮系统，用于控制管道机器人沿管道母线循迹行走，包括：成对安装在所述管道机器人两侧的行走轮；所述行走轮与所述管道机器人之间连接有前束角控制盘，用于使所述行走轮保持前束角，所述前束角控制盘包括贴合连接在管道机器人上的竖直安装面，以及使所述行走轮保持外倾角的倾斜面；所述行走轮上安装有控向装置，所述控向装置包括同心设置的调心轴承以及压力轴承，所述压力轴承能够限制调心轴承的外倾角度，用于使所述行走轮沿管道母线循迹行走。本实用新型通过能够自适应调整行走轮行走方向的前束外倾导向轮系统，从根本上解决了管道机器人不沿管道母线行走，以及通过性能差的问题。

技术领域

本实用新型涉及管道机器人导向技术领域，尤其涉及一种前束外倾导向轮系统。

背景技术

现有探伤用管道机器人爬行器采用两轴四轮结构，遇到管线稍有角度就会使得前轮有沿管壁向上运动的趋势，造成后驱动轮着地面积减小，驱动力下降；也容易造成管道机器人的侧倾，甚至翻转、卡死等现象。

实用新型内容

针对现有技术存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种应用于管道机器人的前束外倾导向轮系统，保障管道机器人在管道中沿母线循迹行走，解决管道机器人附带惯性导航仪在管道内运行姿态不稳定、通过性能差的问题。

为了实现本实用新型的上述目的，采用以下技术方案：

本实用新型提供的前束外倾导向轮系统，用于控制管道机器人沿管道母线循迹行走，包括：成对安装在所述管道机器人两侧的行走轮；

所述行走轮与所述管道机器人之间连接有前束角控制盘，用于使所述行走轮保持前束角，所述前束角控制盘包括贴合连接在管道机器人上的竖直安装面，以及使所述行走轮保持外倾角的倾斜面；

所述行走轮上安装有控向装置，所述控向装置包括同心设置的调心轴承以及压力轴承，所述压力轴承能够限制调心轴承的外倾角度，用于使所述行走轮沿管道母线循迹行走。

进一步，所述前束角控制盘为楔形，前束角控制盘的顶端尺寸小于底端尺寸。

进一步，所述前束角控制盘的侧壁分别构成所述竖直安装面及所述倾斜面，所述倾斜面与竖直平面之间的夹角为2°。

进一步，所述行走轮包括轮毂，所述轮毂与所述管道机器人之间连接有安装轴。

进一步，所述调心轴承安装在所述轮毂上，且连接在所述安装轴的径向外侧。

进一步，所述轮毂的径向外侧安装有橡胶轮胎，所述橡胶轮胎通过榫卯结构可拆卸地安装在轮毂上。

进一步，所述管道机器人上安装有可对其定位监控的惯性导航仪。

本实用新型通过能够自适应调整行走轮行走方向的前束外倾导向轮系统，从根本上解决了管道机器人不沿管道母线行走，以及通过性能差的问题。

通过前束角控制盘以及不同功能轴承构成的控向装置，在行走过程中使行走轮遇到管道拐弯角度时，自适应产生向下的运动趋势，待回到管道母线后，控向装置又会自动校正向前的运动方向，保持机器人始终沿管道母线运动。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本实用新型的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本实用新型中前束外倾导向轮系统的结构示意图；

图2为前束角控制盘的结构示意图；

图3为图2的剖视结构示意图；

图4为轮毂的结构示意图。

附图说明：