[实用新型]一种管道机器人牵引系统

权利要求书

1.一种管道机器人牵引系统，其特征在于，包括：分别设置在管道两端的通过钢缆对所述管道机器人拖拽牵引的牵引机，所述牵引机包括机体，所述机体上安装有用于拉动所述钢缆的摩擦张力轮；

所述摩擦张力轮的下方设置有用于测量所述钢缆拉力的测力组件，所述钢缆穿过测力组件后绕接在所述摩擦张力轮上；

所述摩擦张力轮的上方设置有钢缆的预紧力控制组件，所述钢缆从摩擦张力轮绕接后穿设在预紧力控制组件上，钢缆穿过预紧力控制组件后从牵引机上伸出并挂接在所述管道机器人上；

所述测力组件连接有控制装置，所述控制装置根据测力装置测量到的钢缆的拉力，控制摩擦张力轮的转速，用以同时控制两台成对的牵引机对管道机器人牵引拖拽。

2.根据权利要求1所述的管道机器人牵引系统，其特征在于，所述测力组件包括用于测量所述钢缆拉力的拉力表，所述拉力表与所述控制装置电连接。

3.根据权利要求1所述的管道机器人牵引系统，其特征在于，所述机体上设置有用于控制所述钢缆走向的钢缆限位器，所述钢缆在所述摩擦张力轮上的进线端以及出线端均穿过钢缆限位器。

4.根据权利要求1所述的管道机器人牵引系统，其特征在于，所述机体的底部安装有驱动装置，所述驱动装置与所述摩擦张力轮连接，用于驱动摩擦张力轮转动。

5.根据权利要求4所述的管道机器人牵引系统，其特征在于，所述驱动装置包括变频电机，以及与变频电机连接的电机减速器，所述电机减速器连接在所述摩擦张力轮上，所述变频电机与所述控制装置电连接。

6.根据权利要求1所述的管道机器人牵引系统，其特征在于，还包括设置在所述管道两端的随动卷线器，所述钢缆从所述随动卷线器伸出，通过所述牵引机后挂接在所述管道机器人上，且钢缆的延伸末端由管道机器人返回至随动卷线器，构成钢缆对牵引机及管道机器人的闭环连接。

7.根据权利要求1所述的管道机器人牵引系统，其特征在于，所述机体上安装有计米器，所述计米器与所述控制装置电连接。