[实用新型]一种基于系留氦气球的爬墙机器人

权利要求书

1.一种基于系留氦气球的爬墙机器人，其特征在于，包括：

机械平台，上端与氦气球相连接，所述机械平台的下端与系留相连接，所述系留能够调节所述氦气球的高度位置，使所述氦气球能够带动所述机械平台沿竖直方向上下移动；

高压风机，设置在所述机械平台的一侧侧面，所述高压风机能够驱动所述机械平台沿水平方向左右移动；

检测设备，安装在所述机械平台的另一侧侧面，所述检测设备能够检测建筑外墙饰面的缺陷。

2.如权利要求1所述的基于系留氦气球的爬墙机器人，其特征在于，所述氦气球包括主气囊和副气囊，所述主气囊内充满氦气，所述副气囊内充满空气，所述系留能够调节所述副气囊的内外压力差。

3.如权利要求1所述的基于系留氦气球的爬墙机器人，其特征在于，所述机械平台的一侧侧面设有固定单元，所述高压风机安装在所述固定单元上。

4.如权利要求1-3任一项所述的基于系留氦气球的爬墙机器人，其特征在于，所述检测设备包括声学检测模块、探地雷达检测模块、信号采集模块、信号处理显示模块和计算机；

所述信号采集模块分别与所述声学检测模块和所述探地雷达检测模块相连接；所述探地雷达检测模块用于检测所述建筑外墙饰面的缺陷疑似存在区域，所述声学检测模块用于所述缺陷疑似存在区域的缺陷判别与定量化检测；所述信号采集模块用于采集所述声学检测模块和所述探地雷达检测模块的检测数据；

所述信号采集模块还经所述信号处理显示模块与所述计算机相连接，所述计算机与所述系留相连接，所述信号处理显示模块用于将所述检测数据进行处理后实时显示信息；所述计算机用于接收所述实时显示信息并控制所述系留动作。

5.如权利要求4所述的基于系留氦气球的爬墙机器人，其特征在于，所述声学检测模块包括声学传感器、力锤和自动敲击器，所述力锤和自动敲击器相连接，所述自动敲击器能够控制所述力锤敲击所述建筑外墙饰面，所述声学传感器用于收集所述力锤敲击所述建筑外墙饰面的声音信号。

6.如权利要求5所述的基于系留氦气球的爬墙机器人，其特征在于，所述探地雷达检测模块包括激发天线、接收天线和控制器，所述控制器分别与所述激发天线和所述接收天线相连接，所述控制器用于控制所述激发天线和所述接收天线对所述建筑外墙饰面进行扫描。

7.如权利要求6所述的基于系留氦气球的爬墙机器人，其特征在于，所述声学传感器为电容式传感器，所述激发天线和接收天线为空气耦合式天线。

8.如权利要求1所述的基于系留氦气球的爬墙机器人，其特征在于，所述系留采用缆绳与所述氦气球相连接。