[实用新型]丝杠联动营地货物运载式手爪

说明书

本实用新型公开了一种丝杠联动营地货物运载式手爪，包括对称设置的两处转盘（1），一侧的转盘（1）外侧面设有旋转机构（2），旋转机构（2）的外侧面设有支架（3），另一侧的转盘（1）外侧面设有转动连接的支架（3），支架（3）底部设有多个驱动轮（4）；所述两处转盘（1）之间设有两根横向导轨（5），横向导轨（5）之间设有两根竖向导轨（6）；本实用新型手爪运动范围大，可以灵活抓取物品，使用可靠。

技术领域

本实用新型涉及货物运载领域，特别涉及一种丝杠联动营地货物运载式手爪。

背景技术

随着月球探测的进一步发展，国内外绝大多数的月球探测方案及月球开发计划均将月球营地建设作为一个战略目标。月球营地建设将服务于后续载人登月探测乃至无人月球探测任务。无机器人技术利用先进的技术效果能够帮助人类完成很多风险系数高、难度大的工作；月球营地的建设首先需要实现对各种物品的搬运，而搬运过程中如何针对各种位置的货物实现准确灵活地抓取和放置，成为了亟待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提供一种丝杠联动营地货物运载式手爪。本实用新型手爪运动范围大，可以灵活抓取物品，使用可靠。

本实用新型的技术方案：丝杠联动营地货物运载式手爪，其特征在于：包括对称设置的两处转盘，一侧的转盘外侧面设有旋转机构，旋转机构的外侧面设有支架，另一侧的转盘外侧面设有转动连接的支架，支架底部设有多个驱动轮；所述两处转盘之间设有两根横向导轨，横向导轨之间设有两根竖向导轨；所述横向导轨上设有横向滑块，横向滑块之间设有竖向丝杠；所述竖向导轨上设有竖向滑块，竖向滑块之间设有第一传动杆；所述两处转盘的上部之间设有横向丝杠；所述横向丝杠和竖向丝杠上均设有传动机构；所述横向丝杠的传动机构两侧设有第二传动杆，第二传动杆的端部与横向滑块相连；所述竖向丝杠的传动机构上设有安装壳，第一传动杆穿设于安装壳内；所述安装壳的内顶面设有多根连接杆，连接杆端部设有手爪机构。

上述的丝杠联动营地货物运载式手爪中，所述旋转机构包括与所在一侧支架相连的齿轮壳，齿轮壳一侧设有齿轮电机；所述齿轮壳内设有行星轮组，行星轮组的主齿轮与齿轮电机输出端相连，行星轮组的从动齿轮与所在一侧的转盘相连。

前述的丝杠联动营地货物运载式手爪中，所述传动机构包括设置于横向丝杠和竖向丝杠上的移动块，移动块上设有外齿；横向丝杠的移动块外侧设有丝杠壳，竖向丝杠的移动块一侧的安装壳内侧面设有对称设置的安装座，丝杠壳和安装座上设有转动连接的蜗杆，蜗杆与外齿相啮合。

前述的丝杠联动营地货物运载式手爪中，所述手爪机构包括设置于连接杆端部的底座，底座内设有手爪电机，手爪电机的输出端设有手爪丝杠，手爪丝杠周围的底座上设有多根导杆，手爪丝杠和导杆上设有连接件，连接件侧部设有多处均匀分布的套环；所述底座的侧面设有多根转动连接的手爪杆，手爪杆穿设于套环内；所述手爪杆的端部设有手爪。

前述的丝杠联动营地货物运载式手爪中，所述安装壳内设有控制模块。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

1、本实用新型设有两处对称设置的转盘，一侧的转盘外侧面设有旋转机构，旋转机构的外侧面设有支架，另一侧的转盘外侧面设有转动连接的支架，支架底部设有多个驱动轮；所述两处转盘之间设有两根横向导轨，横向导轨之间设有两根竖向导轨；所述横向导轨上设有横向滑块，横向滑块之间设有竖向丝杠；所述竖向导轨上设有竖向滑块，竖向滑块之间设有第一传动杆；所述两处转盘的上部之间设有横向丝杠；所述横向丝杠和竖向丝杠上均设有传动机构；所述横向丝杠的传动机构两侧设有第二传动杆，第二传动杆的端部与横向滑块相连；所述竖向丝杠的传动机构上设有安装壳，第一传动杆穿设于安装壳内；所述安装壳的内顶面设有多根连接杆，连接杆端部设有手爪机构；利用传动机构，可以使横向滑块和竖向滑块在导轨上进行移动，从而实现手爪在平面上的灵活移动，启动旋转机构，可以使横向导轨和竖向导轨所在平面转动，使手爪的抓取角度随之改变，实现被搬运物品高度的调整；配合驱动轮的灵活移动，可以对物品进行各种位置的灵活抓取和放置，使用便捷。