[实用新型]一种激光雷达布置结构

说明书

本实用新型公开了一种激光雷达布置结构，包括：一AGV底盘，所述AGV底盘上表面周圈设有若干支撑柱；一雷达，安装于所述AGV底盘上表面中心位置；一电气控制箱，固定安装于所述支撑柱上方；所述电气控制箱上方搭载承载板；所述AGV底盘与电气控制箱间电性连接形成闭合的信号传输回路。相邻的二个所述支撑柱间留有固定间距。AGV底盘上部仅设置一个雷达即可进行周圈多角度扫描引航，在确保扫描范围足够完整的情况下，节约生产成本；雷达周圈设置的支撑柱为顶部的电气控制箱提供支撑承载，内部用于容置电路走线，确保整体结构紧凑美观。

技术领域

本实用新型涉及自动导航机器人，更具体地说是一种激光雷达布置结构。

背景技术

移动机器人其显著特点是无人驾驶，移动机器人上装备有自动导向系统，可以不需要人工引航的情况下就能够沿预订的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地，减轻人类繁重的体力劳动。移动机器人的另一个特点是柔性好，自动化程度高和智能化水平高，移动机器人的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，是工业物流柔性变革的基础。

目前移动机器人的导航方式有很多种，但是基于激光SLAM的复合导航因为较小的结构、精确的定位，无需布置基础设施、优秀的环境适应能力，成为了目前移动机器人行业最稳定、最主流的定位导航方式。SLAM(同步定位与地图构建)，是指运动物体根据传感器的信息，一边计算自身位置，一边构建环境地图的过程，解决机器人等在未知环境下运动时的定位与地图构建问题。目前，SLAM的主要应用于机器人、无人机、无人驾驶、AR、VR等领域。其用途包括传感器自身的定位，以及后续的路径规划、运动性能、场景理解。

目前移动机器人雷达布置方式主要有以下两种：

1、单雷达方式：在移动机器人前端布置激光雷达，雷达扫描面为机器人前进方向，但是无法扫描机器人后退方向，存在非常大的安全隐患；

2、双雷达方式：在机器人的正前方和正后方同时布置激光雷达或者在机器人的对角布置一对激光雷达，使机器人的前进后退方向都在雷达的扫描面之内。本方案消除了单雷达方案的后退方向无雷达扫描的安全隐患，但双雷达的方案成本较高，且控制算法复杂，后期维护成本高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种低成本的、能兼顾前后左右四个方向的单雷达布置方案，可以有效地提升移动机器人运行的安全性，降低控制难度。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：一种激光雷达布置结构，包括：

一AGV底盘，所述AGV底盘上表面周圈设有若干支撑柱；

一雷达，安装于所述AGV底盘上表面中心位置；

一电气控制箱，固定安装于所述支撑柱上方；所述电气控制箱上方搭载承载板；

所述AGV底盘与电气控制箱间电性连接形成闭合的信号传输回路。

其进一步技术方案为，相邻的二个所述支撑柱间留有固定间距。

其进一步技术方案为，所述支撑柱为中空结构。

其进一步技术方案为，所述支撑柱中部空间容置有电路走线。

其进一步技术方案为，所述支撑柱横截面为圆形或方形或不规则形状。

其进一步技术方案为，所述雷达通过螺栓固定安装于所述AGV底盘上表面。

其进一步技术方案为，所述电气控制箱与承载板间通过螺栓固定连接。

其进一步技术方案为，所述AGV底盘底部设有若干滚轮，所述AGV底盘周身设有若干工作状态显示灯。