[实用新型]旋转锁及机器人转向机构

说明书

本申请涉及举升机器人技术领域，尤其是涉及一种旋转锁及机器人转向机构。旋转锁用于对相对旋转的第一构件和第二构件进行锁止，旋转锁包括插销和驱动组件，插销沿第一方向的一端与第一构件活动连接，插销沿第一方向的另一端朝向第二构件的方向延伸，且插销的轴线不与第一构件和第二构件的旋转轴线共线。第二构件上设置有锁止部，第二构件能够转动使锁止部正对插销；驱动组件能够驱动插销沿第一方向在第一工位和第二工位之间运动。插销位于第一工位时，插销与锁止部相脱离，第一构件和第二构件能够相互转动；当插销移动至第二工位，插销与锁止部相连接，从而通过插销对第一构件和第二构件进行机械锁止定位。

技术领域

本申请涉及举升机器人技术领域，尤其是涉及一种旋转锁及机器人转向机构。

背景技术

机器人在完成转向后，需要对转向机构进行锁定，以保证转动到位后的整体稳定性。而现有技术中，机器人转向结构的定位通常使用磁性定位，在转动到位后，通过电磁铁的磁力，实现下部轮盘与上部整体结构的固定定位。这种方式的定位，依赖于电磁铁的磁力，当磁力不足或磁力不稳定时，容易造成转向定位的不准确，进而使得机器人无法按照预定轨迹行进。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种旋转锁及机器人转向机构，以对相对旋转的两个构件进行机械锁定。

本实用新型提供了一种旋转锁，用于对相对旋转的第一构件和第二构件进行锁止；旋转锁包括插销和驱动组件；所述插销沿第一方向设置于所述第一构件上，且所述插销的轴线不与所述第一构件和所述第二构件的旋转轴线共线；所述插销沿所述第一方向的一端与所述第一构件活动连接，所述插销沿所述第一方向的另一端朝向所述第二构件延伸；所述第二构件上设置有锁止部，所述第二构件能够相对所述第一构件转动预定角度，使得所述锁止部正对所述插销；所述驱动组件能够驱动所述插销沿所述第一方向在第一工位和第二工位之间往复运动；当所述插销移动至所述第二工位时，所述插销朝向所述第二构件的一端与所述锁止部相插接。

进一步地，所述驱动组件包括驱动电机和驱动块；所述驱动电机安装于所述第一构件上，且所述驱动电机的输出轴的轴线沿与所述第一方向垂直的方向延伸；所述驱动块的固定端与所述输出轴相连接，所述驱动块的活动端与所述插销相抵靠；所述驱动电机能够驱动所述驱动块绕所述输出轴的轴线转动，以带动所述插销沿所述第一方向运动。

进一步地，所述插销设置有触发块；所述驱动块的活动端设置有推动轮，所述推动轮能够延伸至所述触发块处并与所述触发块相抵靠。

进一步地，所述的旋转锁还包括导向支架；所述导向支架安装于所述第一构件上，所述导向支架形成有长条孔，且所述长条孔的长度方向为所述第一方向；所述触发块上设置有导向部，所述导向部插入所述长条孔。

进一步地，所述导向支架上安装有第一行程开关和第二行程开关；所述第一行程开关和所述第二行程开关沿所述第一方向间隔设置，且所述第一行程开关和所述第二行程开关分别与所述驱动电机通讯连接；当所述插销移动至所述第一工位时，所述触发块能够触碰所述第一行程开关；当所述插销移动至所述第二工位时，所述触发块能够触碰所述第二行程开关。

进一步地，所述第一构件上设置有导向套筒；所述导向套筒沿所述第一方向设置，且所述导向套筒套设于所述插销上；所述插销的侧壁上形成有凸台部，且所述凸台部位于所述导向套筒内；当所述插销位于所述第二工位时，所述凸台部能够与所述导向套筒的底壁相抵靠。

进一步地，所述插销上套设有弹性件，且所述弹性件位于所述导向套筒内；所述弹性件的两端分别与所述凸台部和所述导向套筒的顶壁相抵靠。

进一步地，所述锁止部为形成于所述第二构件上的定位孔。

进一步地，所述锁止部的数量为多个，多个所述锁止部沿所述第二构件的周向间隔分布。

本实用新型还提供了一种机器人转向机构，包括上述任一项所述的旋转锁。