[实用新型]一种新型轮履腿机器人

权利要求书

1.一种新型轮履腿机器人，包括机器人底盘和多个轮履腿行走单元，其特征在于：所述轮履腿行走单元包括腿驱动组件和变形轮组件；所述变形轮组件通过所述腿驱动组件安装在所述机器人底盘上；所述变形轮组件包括变形单元，所述变形单元可致动所述变形轮组件在轮式和履带式状态之间切换；所述腿驱动组件可致动所述变形轮组件摆动。

2.根据权利要求1所述的新型轮履腿机器人，其特征在于：所述腿驱动组件包括腿致动器，腿支撑件和腿连接件；所述腿支撑件的一端安装在所述机器人底盘下方，另一端通过所述腿连接件与所述变形轮组件连接；所述腿致动器安装在所述腿支撑件上，并通过所述腿连接件致动所述变形轮组件。

3.根据权利要求2所述的新型轮履腿机器人，其特征在于：所述腿致动器为舵机。

4.根据权利要求3所述的新型轮履腿机器人，其特征在于：所述腿连接件为连接法兰；所述连接法兰的一端与所述舵机的输出轴固连，另一端与所述变形轮组件固连。

5.根据权利要求4所述的新型轮履腿机器人，其特征在于：还包括悬架单元；所述悬架单元的一端与所述机器人底盘连接，另一端与所述腿支撑件连接。

6.根据权利要求5所述的新型轮履腿机器人，其特征在于：还包括控制系统，所述控制系统设置在所述机器人底盘上；所述控制系统包括运动驱动模块；所述运动驱动模块包括腿驱动模块和变形轮驱动模块，所述腿驱动模块控制所述腿驱动组件，所述变形轮驱动模块控制所述变形轮组件。

7.根据权利要求6所述的新型轮履腿机器人，其特征在于：所述控制系统还包括电源模块，所述电源模块包括供给电源和降压组件。

8.根据权利要求7所述的新型轮履腿机器人，其特征在于：所述控制系统还包括检测模块，所述检测模块包括姿态角度传感器和激光雷达；所述姿态角度传感器用于收集车辆姿态，实现机器人自动切换轮式模式和履带式模式，所述激光雷达用于检测周围的障碍物，实现自动避障功能。

9.根据权利要求8所述的新型轮履腿机器人，其特征在于：所述控制系统还包括通信模块，所述通信模块包括无线图传模块和无线通讯模块；所述无线图传模块用于采集和传输图像信息；所述无线通讯模块用于接收控制指令和反馈系统信息。

10.根据权利要求9所述的新型轮履腿机器人，其特征在于：所述控制系统还包括控制器，所述控制器包括多个定时器和多个端口。