[实用新型]一种行星架定位工装

说明书

本实用新型公开了一种行星架定位工装，包括基座及水平角向定位装置、垂直角向定位装置；水平角向定位装置包括水平置物盘和水平位置传感器，水平置物盘用于承载待定位工件绕轴心旋转；水平位置传感器用于确认待定位工件是否在目标角度位置；垂直角向定位装置包括垂直支架和垂直角向定位机构，垂直支架上设有槽式工件容腔，槽式工件容腔的上方敞开；垂直角向定位机构用于将待定位工件的角度位置限定在目标角度位置。由此，本实用新型利用机械手将待定位工件先放在水平角向定位装置上进行粗角向定位，再利用机械手将待定位工件转移到垂直角向定位装置上进行精角向定位，从而使行星架定位到需要的角向位置上，实现工件的自动化调整角度。

技术领域

本实用新型涉及机械自动化领域，尤其涉及一种行星架定位工装。

背景技术

在智能化制造的趋势下，自动化智能设备逐渐取代人工，使得生产效率得到了极大的提高。

为了实现自动化设备的运转，机械加工件在机器人抓取的过程中都需要进行精准定位，行星架是一类特殊的工件，其整体呈圆盘状，在圆盘上设有若干行星轴，行星轴也是圆柱体形状，而其在工序上要求安装的位置在水平、垂直方向上都有要求，传统的依靠接近开关和定位轴纸类的定位方法，无法实现对行星架的高精度定位。

本实用新型就是基于上述问题，提供一种可以实现对行星架定位的工装。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种行星架定位工装。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：

一种行星架定位工装，包括基座及固定在基座上的水平角向定位装置和垂直角向定位装置；

所述水平角向定位装置包括水平置物盘和水平位置传感器，所述水平置物盘用于承载待定位工件绕轴心旋转；所述水平位置传感器用于确认待定位工件是否在目标角度位置；

所述垂直角向定位装置包括垂直支架和垂直角向定位机构，所述垂直支架上设有槽式工件容腔，所述槽式工件容腔的上方敞开；所述垂直角向定位机构用于将待定位工件的角度位置限定在目标角度位置。

与现有技术相比，本实用新型具有如下技术效果：利用机械手将待定位工件先放在水平角向定位装置上进行粗角向定位，再利用机械手将待定位工件转移到垂直角向定位装置上进行精角向定位，从而使行星架定位到需要的角向位置上，实现工件的自动化调整角度。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

优选地，所述水平位置传感器包括第一水平位置传感器和第二水平位置传感器，所述第一水平位置传感器跟水平置物盘轴心的连线与所述第二水平位置传感器跟水平置物盘轴心的连线形成定位夹角，所述定位夹角等于待定位工件上任意两个行星轴之间的夹角之一。

采用上述进一步方案的有益效果是提高定位精度。

优选地，所述垂直角向定位机构为两个相对设置的定位顶杆，两个所述定位顶杆的移动方向在同一条直线上，两个所述定位顶杆的末端形状与待定位工件的行星轴相适配，所述定位顶杆从外侧分别顶在待定位工件的一个行星轴上；两个被顶的行星轴的轴心在垂直于轴线的面上的投影连接形成连线A，所述待定位工件的轴心不在连线A上。

采用上述进一步方案的有益效果是通过两个定位顶杆，在轴心的同一侧，以相向的方向推动行星轴，使待定位工件在两个定位顶杆的推力及重力的共同作用下，稳定在唯一的角度方向上，实现了角向的精准定位。

优选地，所述垂直角向定位机构为定位拉杆，所述定位拉杆的端部设有握持部，所述握持部用于抓握待定位工件的行星轴。

采用上述进一步方案的有益效果是采用一根拉杆，利用拉杆的拉力、待定位工件自身的重力，结合槽式工件容腔的限位功能，使待定位工件处于唯一的角向方向。