[实用新型]一种全平面爬壁机器人

权利要求书

1.一种全平面爬壁机器人，其特征在于：包括躯干(1)、正交对称设于所述躯干(1)周向的至少四个腿足部结构(2)及用于驱动各所述腿足部结构(2)动作的驱动结构(3)；

足部外壳(22)连接于腿部(21)末端，其底端依此连接并密封连通连接管(23)、导气管(24)及吸盘(25)，吸附气泵(27)连接固定于所述足部外壳(22)上，其输出端与所述连接管(23)密封连通，构成所述腿足部结构(2)；

所述腿部(21)前端与所述躯干(1)连接固定，所述连接管(23)和所述导气管(24)由刚性材料制成，对称设置的一组所述腿足部结构(2)中至少一个的所述腿部(21)为呈杆状的可伸缩结构，所述驱动结构(3)用于驱动所述可伸缩结构做沿自身轴线的伸缩动作。

2.根据权利要求1所述的一种全平面爬壁机器人，其特征在于：每个所述足部外壳(22)对应的吸盘(25)的数量成对设置，各所述吸盘(25)对称布置于对应的所述足部外壳(22)底部两侧；

还包括分气管(28)和对应所述吸盘(25)的数量设置的各导气软管(26)，所述吸附气泵(27)的输出端依次通过分气管(28)、各所述导气软管(26)、各所述连接管(23)及各所述导气管(24)与各所述吸盘(25)密封连通。

3.根据权利要求2所述的一种全平面爬壁机器人，其特征在于：所述足部外壳(22)呈中空结构，所述分气管(28)和各所述导气软管(26)设于所述足部外壳(22)内。

4.根据权利要求1所述的一种全平面爬壁机器人，其特征在于：所述驱动结构(3)包括气泵(31)和各驱动气路(32)，对称设置的一组所述腿足部结构(2)中至少一个的所述腿部(21)为气缸，所述驱动结构(3)的数量对应所述气缸的数量设置；所述气缸的输出端与对应的所述足部外壳(22)连接固定，各所述气泵(31)的输出端分别通过各所述驱动气路(32)与各所述气缸的缸体对应密封连通。

5.根据权利要求4所述的一种全平面爬壁机器人，其特征在于：所述躯干(1)呈中空结构，各所述驱动气路(32)设于所述躯干(1)内。

6.根据权利要求4所述的一种全平面爬壁机器人，其特征在于：所述腿足部结构(2)的数量为四个，且每个所述腿足部结构(2)的腿部(21)均为可伸缩结构。