[实用新型]足式机器人用人腿结构

权利要求书

1.一种足式机器人用人腿结构，其特征在于：包括第一关节总成(1)、第二关节总成(2)和第三关节电机模组(3)，

所述第一关节总成(1)的结构为：包括第一关节电机支架(12)，所述第一关节电机支架(12)的外部固定有第一关节电机模组(11)，第一关节电机模组(11)输出端安装有曲柄(13)，所述曲柄(13)的头部铰接有输出杆(4)，所述输出杆(4)的头部铰接小腿(6)，所述小腿(6)的底部安装足端组件(7)；

所述第二关节总成(2)的结构为：包括第二关节电机支架(22)，所述第二关节电机支架(22)的内部安装有第二关节电机模组(21)，所述第二关节电机模组(21)的输出端安装有第二关节安装盘(23)，所述第二关节安装盘(23)通过紧固件与第一关节电机支架(12)固定，

所述第一关节电机支架(12)的一头还安装有大腿(5)，所述大腿(5)与小腿(6)铰接；

所述第三关节电机模组(3)的输出端与第二关节电机支架(22)连接，第三关节电机模组(3)固定于足式机器人的躯体上。

2.如权利要求1所述的足式机器人用人腿结构，其特征在于：所述第二关节电机支架(22)的结构成四方形结构，上下贯通，在第二关节电机支架(22)的内部固定第二关节电机模组(21)，在第二关节电机支架(22)的前端开有大孔(2202)，大孔(2202)的外部间隔设置有多个小孔(2203)，所述第二关节电机支架(22)的侧部开有电机安装孔(2201)，用于安装第三关节电机模组(3)。

3.如权利要求1所述的足式机器人用人腿结构，其特征在于：所述第一关节电机支架(12)采用分体组装式结构，具体结构为：包括上下对应的上半环形架(1201)和下半环形架(1202)，所述上半环形架(1201)的底面一端设置有上半支脚(1204)，另一端设置有上半连接体(1203)，所述下半环形架(1202)的上表面一端设置有下半支脚(1206)和下半连接体(1205)，所述上半支脚(1204)和下半支脚(1206)互相扣接，所述上半连接体(1203)和下半连接体(1205)互相扣接，并在已经扣接的上半连接体(1203)和下半连接体(1205)的外端面安装连接块(14)，所述连接块(14)内插入大腿(5)。

4.如权利要求1所述的足式机器人用人腿结构，其特征在于：所述大腿(5)的结构为：包括大腿连杆(51)和大腿转接件(52)，所述大腿连杆(51)一端与第一关节电机支架(12)连接，所述大腿连杆(51)的另一端安装大腿转接件(52)。

5.如权利要求4所述的足式机器人用人腿结构，其特征在于：所述大腿转接件(52)呈“U”结构，并在大腿转接件(52)的底部设置有连杆安装孔(5206)，连杆安装孔(5206)的一旁开有弹性槽(5205)，与弹性槽(5205)垂直方向设置有弹性开槽(5202)，所述弹性开槽(5202)的一旁设置有锁紧孔(5201)，所述大腿转接件(52)的头部开有圆孔(5203)，圆孔(5203)的外部开有螺钉孔(5204)。

6.如权利要求1所述的足式机器人用人腿结构，其特征在于：所述小腿(6)的结构为：包括小腿连杆(61)和小腿转接件(62)，所述小腿连杆(61)的顶部与安装小腿转接件(62)，所述小腿转接件(62)的顶部与输出杆(4)铰接，所述小腿转接件(62)的底部安装小腿连杆(61)，所述小腿连杆(61)的底部安装足端组件(7)。