[实用新型]一种上下料桁架机器人

说明书

本实用新型提供了一种上下料桁架机器人，一种上下料桁架机器人，包括料架、料台、两轴桁架和机械手，所述料架上端固接所述料台，所述料台一侧设置所述两轴桁架，所述两轴桁架上设置所述机械手，所述两轴桁架能驱动所述机械手沿水平和竖直方向移动。本实用新型所述的一种上下料桁架机器人，在上料作业时，机械手抓取垫片产品，能将粘连的垫片产品分开。

技术领域

本实用新型属于机械自动化领域，尤其是涉及一种上下料桁架机器人。

背景技术

采用自动化技术不仅能够改善员工工作环境、减轻员工负担，桁架机器人广泛应用于机床的上下料，而对于垫片产品，桁架机器人在上料作业时会引起垫片产品的粘连，导致垫片产品的加工失败与浪费。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种上下料桁架机器人，在上料作业时能使粘连的垫片产品分离开，避免垫片产品的加工失败与浪费。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种上下料桁架机器人，包括料架、料台、两轴桁架和机械手，所述料架上端固接所述料台，所述料台一侧设置所述两轴桁架，所述两轴桁架上设置所述机械手，所述两轴桁架能驱动所述机械手沿水平和竖直方向移动；

所述料台包括台面、上下料机构、辅助吹气装置和双张检测传感器，所述台面上滑动设置所述上下料机构，所述台面上设置所述辅助吹气装置和所述双张检测传感器，所述辅助吹气装置和所述双张检测传感器紧靠所述上下料机构；

所述上下料机构包括移动底板，所述移动底板底部通过滑轨滑块机构与台面滑动连接，所述移动底板与所述台面之间设置平移驱动装置，所述平移驱动装置能驱动上下料机构在所述台面上滑动，所述移动底板上围绕所述产品托盘设置不少于三个的磁力分张器，所述移动底板上设置产品托盘，所述产品托盘下部与所述移动底板贴合，所述产品托盘下部设置升降机构；

所述升降机构包括升降底板，所述升降底板能穿过所述移动底板与所述产品托盘底部贴合，所述升降底板底部设置两个导向杆，所述导向杆的一端与所述升降底板固接，所述升降底板通过所述导向杆与所述台面滑动连接，所述升降底板与所述台面之间安装升降驱动装置，所述升降驱动装置能使所述升降底板沿所述导向杆轴线方向在所述台面上升降；

所述机械手包括安装板，所述安装板一面设置四个吸盘支架，所述吸盘支架上设置真空吸盘，所述安装板一面中间设置弹簧顶针。

进一步的，所述台面上设置光电传感器，所述光电传感器能够检测所述产品托盘上是否存在垫片产品。

进一步的，所述台面上设置一对产品检测传感器，一对所述产品检测传感器在所述上下料机构两侧，一对所述产品检测传感器能检测垫片产品高度。

进一步的，所述移动底板上围绕产品托盘四周设置不少于四个的产品定位轴，所述产品托盘上设置不少于两个的产品定位销，所述产品定位轴和产品定位销能限制垫片产品在水平方向上移动。

进一步的，所述移动底板上设置不少于两个的托盘定位销，所述产品托盘具有与所述托盘定位销对应的销孔，所述托盘定位销穿过所述销孔能够限制所述产品托盘在水平方向上的移动。

相对于现有技术，本实用新型所述的一种上下料桁架机器人具有以下优势：

(1)本实用新型所述的上下料桁架机器人，在上料作业时，机械手抓取垫片产品后，弹簧顶针使垫片产品呈现微小的弯曲变形，两轴桁架驱动机械手上下抖动，粘连的垫片产品因线接触和加速度的作用而分离，同时所述辅助吹气装置向抓取的垫片产品吹气，磁力分张器辅助分离机械手抓取的粘连垫片产品，双张检测传感器能检测机械手抓取的垫片产品是否粘连。