[实用新型]一种自主导航移动搬运机器人

权利要求书

1.一种自主导航移动搬运机器人，其特征在于，所述自主导航移动搬运机器人包括：驱动模块、避障模块、图像采集模块和抓取模块，所述驱动模块设在移动底盘上，移动底盘上安装有外壳，通过驱动模块带动整体移动底盘和外壳自由移动，所述避障模块安装在移动底盘前方，通过激光雷达和超声波进行主动避障，所述图像采集模块通过相机采集移动方向前方图像和需要搬运货物的图像，辅助避障模块进行避障，并精准抓取货物，所述抓取模块包括机械臂和机械手，通过机械臂带动机械手抓取目标货物。

2.如权利要求1所述的一种自主导航移动搬运机器人，其特征在于，所述驱动模块包括驱动轮组，所述驱动轮组包括两个驱动轮，两个驱动轮安装在移动底盘的两侧，所述移动底盘的四角安装有支撑轮，在驱动轮的推动下，移动底盘实现自由移动。

3.如权利要求1所述的一种自主导航移动搬运机器人，其特征在于，所述避障模块包括：超声波模块和激光雷达，所述超声波模块安装在移动底盘前进方向的前端，所述激光雷达安装在移动底盘的顶部，激光雷达的上方设置有承载平台，所述承载平台通过支撑立柱与移动底盘固定连接。

4.如权利要求3所述的一种自主导航移动搬运机器人，其特征在于，所述激光雷达在户外或者强光环境中进行导航避障，所述超声波模块在检测透明物体或者吸光物体时进行信号补偿，辅助避障。

5.如权利要求1所述的一种自主导航移动搬运机器人，其特征在于，所述图像采集模块包括：主相机和末端相机，所述主相机通过支架安装在承载平台顶部，所述末端相机安装在机械臂末端与机械手相邻。

6.如权利要求1所述的一种自主导航移动搬运机器人，其特征在于，所述抓取模块包括：机械臂和机械手，所述机械臂安装在承载平台顶部，机械臂能够在承载平台上360°旋转，所述机械手安装在机械臂端部，通过机械臂带动机械手移动，机械手抓取货物。

7.如权利要求1所述的一种自主导航移动搬运机器人，其特征在于，所述移动底盘上还设置有惯性导航模块，通过惯性导航模块进行惯性导航。

8.如权利要求1所述的一种自主导航移动搬运机器人，其特征在于，所述移动底盘前端与超声波模块相邻设置有照明灯，通过照明灯在光线不足环境下进行照明。

9.如权利要求1所述的一种自主导航移动搬运机器人，其特征在于，所述移动底盘上还设置有电源模块和主控制器，所述电源模块与主控制器连接，主控制器分别与驱动模块、避障模块、图像采集模块和抓取模块连接。

10.如权利要求1所述的一种自主导航移动搬运机器人，其特征在于，所述外壳顶部安装有启动开关和电量显示模块，所述启动开关和电量显示模块均与电源模块连接，通过启动开关控制电源通断，通过电量显示模块显示电源模块剩余电量，提醒及时充电。