[实用新型]一种轮足混合式机器人腿部及轮足混合式机器人

说明书

本申请提供了一种轮足混合式机器人腿部及轮足混合式机器人。该机器人腿部中，第一驱动轮与第二驱动轮并列设置，且均通过髋关节转轴转动安装于腿部的髋关节处；第一从动轮与第二从动轮并列设置，且均通过膝关节转轴转动安装于腿部的膝关节处；驱动单元的输出动力依次经第一驱动轮、第一从动轮至小腿，形成第一动力传输路线，使以足式状态运动，或者，驱动单元的输出动力依次经第二驱动轮、第二从动轮至滚轮，形成第二传输路线，使以轮式状态运动；动力切换单元能够使驱动单元的输出动力在第一动力传输路线和第二动力传输路线间进行切换，以使轮足混合式机器人在足式状态运动和轮式状态运动之间进行切换。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种轮足混合式机器人腿部及轮足混合式机器人。

背景技术

机器人轮足混合式的研究逐渐成为国内外学者研究的热点。由于轮式机器人可以在平坦道路上快速运动，以及足式机器人可以过沙坑、爬楼梯等优势，将足式与轮式机器人优势融合，进而剔除轮足混合式机器人。但在足式机器人上增加轮式运动副，需要增加一个驱动电机来实现，增加了腿部机构的运动惯量，降低了机器人的运动性能。

因此，需要提供一种针对上述现有技术不足的改进技术方案。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种轮足混合式机器人腿部及轮足混合式机器人，以解决或缓解上述现有技术中存在的问题。

为了实现上述目的，本申请提供如下技术方案：本申请提供了一种轮足混合式机器人腿部，包括：驱动单元、第一驱动轮、第一从动轮、第二驱动轮、第二从动轮、滚轮和动力切换单元；所述第一驱动轮与所述第二驱动轮并列设置，且均通过髋关节转轴转动安装于所述腿部的髋关节处；所述第一从动轮与所述第二从动轮并列设置，且均通过膝关节转轴转动安装于所述腿部的膝关节处；其中，所述第一从动轮与所述膝关节转轴固定连接，且所述膝关节转轴与所述腿部的小腿固定连接，所述第二从动轮与所述滚轮同轴固定连接；所述驱动单元的输出动力依次经所述第一驱动轮、所述第一从动轮至所述小腿，形成第一动力传输路线，使所述以足式状态运动，或者，所述驱动单元的输出动力依次经所述第二驱动轮、所述第二从动轮至所述滚轮，形成第二传输路线，使所述以轮式状态运动；所述动力切换单元能够使所述驱动单元的输出动力在所述第一动力传输路线和所述第二动力传输路线间进行切换，以使所述轮足混合式机器人在所述足式状态运动和所述轮式状态运动之间进行切换。

可选地，在本申请的任一实施例中，所述膝关节转轴与所述第一从动轮一体成型。

可选地，在本申请的任一实施例中，所述第一驱动轮、所述第一从动轮、所述第二驱动轮、所述第二从动轮均为绳轮，对应的，所述轮足混合式机器人腿部还包括：传动钢丝绳，所述传动钢丝绳绕于所述第一驱动轮和所述第一从动轮上，以将所述驱动单元的输出动力由所述第一驱动轮传输至所述第一从动轮；或者，所述传动钢丝绳绕于所述第二驱动轮与所述第二从动轮上，以将所述驱动单元的输出动力由所述第二驱动轮传输至所述第二从动轮上。

可选地，在本申请的任一实施例中，所述动力切换单元包括：活动拨块和固定部，所述固定部固定安装于所述轮足混合式机器人腿部的大腿上，所述活动拨块活动安装于所述固定部上，且所述固定部能够通过电磁力和弹簧力的作用带动所述活动拨块运动，以由所述活动拨块带动所述传动钢丝绳在所述第一动力传输路线和所述第二动力传输路线之间进行切换。

可选地，在本申请的任一实施例中，所述轮足混合式机器人腿部还包括：张紧机构，安装于所述轮足混合式机器人腿部的大腿上，能够使所述传动钢丝绳在所述第一驱动轮和所述第一从动轮上张紧，或者，使所述传动钢丝绳在所述第二驱动轮和所述第二从动轮上张紧。

可选地，在本申请的任一实施例中，所述张紧机构包括：电动伸缩杆和张紧轮，所述电动伸缩杆固定安装在所述大腿上，所述张紧轮安装在所述电动伸缩杆上，能够在所述电动伸缩杆的带动下运动，以压紧或放松所述传动钢丝绳。