[实用新型]一种采摘机器人末端臂碰撞传感装置

说明书

本实用新型公开了一种采摘机器人末端臂碰撞传感装置，包括安装箱和末端臂碰撞传感装置本体，所述安装箱内腔的顶部固定连接有安装块，所述安装箱内腔底部的左侧固定连接有支撑杆，所述支撑杆的右侧通过轴承活动连接有螺纹杆。本实用新型通过安装箱、末端臂碰撞传感装置本体、安装块、支撑杆、螺纹杆、手轮、螺纹套、活动块、移动杆、横杆、挤压块、伸缩杆、滑轮和安装杆的配合使用，具备便于安装的优点，解决了现有的采摘机器人末端臂碰撞传感装置，大多采用固定连接的方式进行固定，采摘机器人在工作时会与枝叶发生碰撞，当碰撞传感装置出现问题时不方便拆卸进行维修，从而容易降低采摘效率的问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种采摘机器人末端臂碰撞传感装置。

背景技术

随着计算机和自动控制技术的迅速发展，机器人已逐步进入农业生产领域，在采摘机器人的控制中，感知外部环境信息的传感装置是安装在机器人末端执行器上的，然而现有的采摘机器人末端臂碰撞传感装置，大多采用固定连接的方式进行固定，采摘机器人在工作时会与枝叶发生碰撞，当碰撞传感装置出现问题时不方便拆卸进行维修，从而容易降低采摘的效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种采摘机器人末端臂碰撞传感装置，具备便于安装的优点，解决了现有的采摘机器人末端臂碰撞传感装置，大多采用固定连接的方式进行固定，采摘机器人在工作时会与枝叶发生碰撞，当碰撞传感装置出现问题时不方便拆卸进行维修，从而容易降低采摘效率的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种采摘机器人末端臂碰撞传感装置，包括安装箱和末端臂碰撞传感装置本体，所述安装箱内腔的顶部固定连接有安装块，所述安装箱内腔底部的左侧固定连接有支撑杆，所述支撑杆的右侧通过轴承活动连接有螺纹杆，所述螺纹杆远离支撑杆的一端延伸至安装箱的右侧并固定连接有手轮，所述螺纹杆的表面螺纹连接有螺纹套，所述螺纹套的顶部固定连接有活动块，所述活动块的内腔通过销轴活动连有移动杆，所述移动杆远离活动块的一端延伸至安装块的内腔并通过销轴活动连接有横杆，所述横杆的顶部固定连接有挤压块，所述安装块的内腔均开设有滑动槽，滑动槽的内腔贯穿设置有伸缩杆，所述伸缩杆的一侧固定连接有滑轮，所述滑轮与挤压块的表面相接触，所述末端臂碰撞传感装置本体底部的两侧均固定连接有安装杆，所述安装杆远离末端臂碰撞传感装置本体的一端延伸至安装块的内腔，所述安装杆的一侧均开设有配合伸缩杆使用的夹持槽。

优选的，所述伸缩杆的顶部和底部均固定连有滑杆，所述滑杆的一侧均固定连接有复位弹簧，所述复位弹簧远离滑杆的一端与安装块的内腔固定连接。

优选的，所述螺纹套的底部固定连接有第一滑块，所述安装箱内腔的底部开设有配合第一滑块滑动的第一滑槽。

优选的，所述横杆的两侧均固定连接有第二滑块，所述安装块的内腔均开设有配合第二滑块使用的第二滑槽。

优选的，所述手轮的内腔设置有限位销，所述手轮的表面设置有防滑纹。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型通过安装箱、末端臂碰撞传感装置本体、安装块、支撑杆、螺纹杆、手轮、螺纹套、活动块、移动杆、横杆、挤压块、伸缩杆、滑轮和安装杆的配合使用，具备便于安装的优点，解决了现有的采摘机器人末端臂碰撞传感装置，大多采用固定连接的方式进行固定，采摘机器人在工作时会与枝叶发生碰撞，当碰撞传感装置出现问题时不方便拆卸进行维修，从而容易降低采摘效率的问题。

2、本实用新型通过设置复位弹簧，能够便于对伸缩杆进行复位，使拆卸更加方便，通过设置第一滑块和第一滑槽，能够便于在螺纹套移动时进行支撑，便于提高使用时的稳定性，通过设置限位销，能够便于对手轮进行限位，避免在固定后产生晃动。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型结构主视图；