[实用新型]一种转镜配重结构及激光雷达

说明书

本实用新型公开了一种转镜配重结构及激光雷达，属于激光雷达技术领域。其包括:用于与所述激光雷达电机轴连接的转镜结构；所述转镜结构包括：用于固定反射镜并带有反射镜固定凹槽和配重支架固定孔的圆盘形下有两个全等梯形的反光镜支架，电机轴的轴线穿过圆盘形反射镜支架的圆心；用于反射激光信号的反射镜，所述反射镜固定在所述反射镜支架的凹槽中；以及用于调节所述转镜结构动平衡的门型配重支架，所述配重支架固定在所述反射镜支架中配重支架固定孔上；本实用新型通过改变阻力臂和阻力矩的方式使转镜结构实现动平衡，有效提高了转镜结构的平衡精度，延长了激光雷达的使用寿命。

技术领域

本实用新型涉及激光雷达技术领域，具体地，涉及一种机械式激光雷达转镜配重结构及激光雷达。

背景技术

随着激光雷达应用的普及，一些服务型机器人如消杀机器人、巡检机器人、送药机器人等大量应用，为抗疫做出了应有贡献。而激光雷达作为机器人的核心器件，在价格成本、性能等方面遇到越来越大的挑战。在现阶段，机械式激光雷达由于成熟的技术以及低廉的价格，在激光雷达中占据了绝大部分市场。而机械式激光雷达中，根据光路结构的不同，划分为同轴和平行轴两种结构。对于同轴光路的激光雷达，由电机带动的转镜作为其核心部分，在转动过程中的动平衡设计是需要考虑的核心指标，设计的好坏直接影响电机寿命，关乎产品质量。

中国专利CN107991661B公布了一种激光雷达动平衡的调节方法，通过灌锡的方式来实现动平衡，该方法的缺点是生产耗时，对工人经验要求高，生产成本高。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种转镜配重结构及激光雷达，该转镜配重结构易于组装，组装后不需要额外的通过动平衡仪进行配重，能够满足国标要求的动平衡精度等级，实现简单，成本低廉。

为实现上述目的，本实用新型采取以下技术方案：

一方面，本实用新型提供一种转镜配重结构，包括：

用于与电机固定的底座，所述底座包含圆形固定底盘，梯形反射镜支架，以及位于梯形反射镜支架上的配重支架固定孔；

反射激光的反射镜，所述反射镜安装于所述梯形反射镜支架上，用于反射激光发射模块的激光，以及反射回波激光到激光接收模块；

门型配重支架，所述门型配重支架安装于所述配重支架固定孔上，用于平衡所述反射镜旋转带来的不平衡量；

优选的，所述门型配重支架的质心、所述反射镜的质心以及电机轴的中心三点位于同一直线上；

优选的，所述反射镜反射的所述激光发射模块的激光，穿过所述门型配重支架发射到激光雷达外；

优选的，所述底座为金属材质；

优选的，所述门型配重支架涂有消光漆，该消光漆为对所述激光发射模块的激光反射率低的消光漆；

优选的，所述门型配重支架两边设有固定孔；

优选的，所述门型配重支架材质满足在有限力臂长度内能够抵消反射镜转动产生的不平衡量。

优选的，所述的力臂不遮挡所述反射镜反射激光。

优选的，所述门型配重支架与所述反射镜呈“X”型固定于反射镜支架上。

另一方面，本实用新型提供一种激光雷达，包括激光发射模块，激光接收模块，还包括如上所述的转镜配重结构。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型所提供的机械式激光雷达配重结构是通过增加阻力臂和阻力矩的方式实现转镜结构的动平衡，降低了对人工经验的要求以及对高精度机器的依赖的同时，保证了旋转结构动平衡调节的高精度，从而提高了激光雷达的使用寿命。

附图说明