[实用新型]手术器械、从操作设备及手术机器人

权利要求书

1.一种手术器械，包括驱动装置、末端器械和多个缆线，所述多个缆线连接于所述驱动装置与末端器械之间，其特征在于，所述驱动装置包括：

机座，所述机座包括机座本体和位于所述机座本体上的安装部；

多个驱动单元，所述多个驱动单元安装在所述安装部内，所述多个驱动单元通过所述多个缆线驱动所述末端器械运动；

导向组件，所述导向组件安装在所述安装部的中间区域，所述导向组件包括壳体、保持机构及多个张紧机构，所述保持机构和所述多个张紧机构安装在所述壳体内，所述保持机构位于所述多个张紧机构与所述多个驱动单元的中间，所述多个缆线经过所述保持机构的导向后延伸至所述多个张紧机构，所述多个张紧机构用于张紧所述多个缆线。

2.如权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述导向组件还包括第一导向机构，所述第一导向机构安装在所述壳体的中间区域，所述多个缆线经过所述第一导向机构的导向后汇聚成缆线束延伸至所述末端器械。

3.如权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述壳体包括第一壳体和安装在所述第一壳体内的第二壳体，所述保持机构安装在所述第一壳体上，所述多个张紧机构安装在所述第一壳体和所述第二壳体之间。

4.如权利要求3所述的手术器械，其特征在于，所述第一壳体包括第一主体、侧壁及顶部，所述侧壁从第一主体上延伸出，所述侧壁远离所述第一主体的一端与所述顶部相连接，所述保持机构安装在所述侧壁上。

5.如权利要求4所述的手术器械，其特征在于，所述第二壳体包括第二主体和从所述第二主体上延伸出的中心柱，所述中心柱安装在所述侧壁与所述顶部构成的腔体内，所述多个张紧机构安装在所述中心柱与所述第一壳体的侧壁之间。

6.如权利要求5所述的手术器械，其特征在于，所述顶部和所述中心柱的顶端具有多个导线孔，所述多个缆线经过所述第一导向机构的导向后穿过所述多个导线孔汇聚成所述缆线束。

7.如权利要求5所述的手术器械，其特征在于，所述第一导向机构包括多个用于为所述多个缆线导向的第一滑轮组，所述导向机构的近端的第一滑轮组安装在所述顶部，所述导向机构的远端的第一滑轮组安装在所述中心柱内。

8.如权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述手术器械还包括第二导向机构，所述第二导向机构位于所述第一导向机构的近端或远端，所述缆线束在所述第一导向机构和所述第二导向机构之间具有第一段缆线束，所述第一段缆线束基本垂直于所述多个缆线在所述多个驱动单元与所述第一导向机构之间的缆线段。

9.如权利要求8所述的手术器械，其特征在于，所述驱动装置还包括位于所述驱动装置边缘处第三导向机构，所述缆线束在所述第二导向机构与所述第三导向机构之间具有第二段缆线束，所述第二段缆线束基本垂直于所述第一段缆线束。

10.如权利要求5所述的手术器械，其特征在于，所述多个张紧机构包括至少一个第一张紧机构，所述第一张紧机构包括：

第一张紧件，所述第一张紧件包括第一张紧块和第一推杆，所述第一推杆与所述第一张紧块通过螺纹连接；

抵挡部，所述第一推杆的末端抵接所述抵挡部，所述第一张紧块上具有为所述缆线导向的第一导向部，所述第一导向部位于所述缆线与所述抵挡部之间，所述抵挡部用于在所述第一推杆驱动所述张紧块运动时阻止所述第一推杆朝靠近所述抵挡部的方向移动，以使所述第一推杆驱动所述第一张紧块沿远离所述抵挡部的第一方向运动从而张紧被所述第一导向部导向的缆线。

11.如权利要求10所述手术器械，其特征在于，所述第一张紧机构还包括第二张紧件，所述张紧件的第二张紧件包括第二张紧块和第二推杆，所述第二推杆用于驱动所述第二张紧块沿所述第一方向移动以张紧被所述第二张紧块所导向的缆线，所述第一推杆和所述第二推杆位于所述第二张紧块的异侧，所述抵挡部设置在所述第一推杆与所述第二推杆之间。