[实用新型]一种螺栓拧紧机器人

权利要求书

1.一种螺栓拧紧机器人，其特征在于，包括方形的箱体、推杆式螺栓拧紧机构、螺栓拧紧机构行走驱动机构、钢管夹持机构以及升降驱动机构；

其中，推杆式螺栓拧紧机构设置于所述螺栓拧紧机构行走驱动机构上；

所述螺栓拧紧机构行走驱动机构安装于箱体的后侧表面上；

钢管夹持机构包括三个竖向排列的可伸缩式钢管夹持单元；定义三个可伸缩式钢管夹持单元由上向下分别为第一钢管夹持单元、第二钢管夹持单元以及第三钢管夹持单元；

第一钢管夹持单元安装于箱体的顶侧表面上；

第二钢管夹持单元与第三钢管夹持单元均位于箱体的内侧，且二者相连；

升降驱动机构位于箱体的内侧，且安装于所述箱体的后侧壁上，该升降驱动机构与第三钢管夹持单元相连，且用于带动所述螺栓拧紧机器人沿钢管竖向运动。

2.根据权利要求1所述的螺栓拧紧机器人，其特征在于，

所述推杆式螺栓拧紧机构包括螺母、螺母连杆、旋转驱动电机以及第一电动伸缩杆；

螺母和螺母连杆的一端相连，且均位于第一电动伸缩杆伸出端的外侧；

旋转驱动电机安装于第一电动伸缩杆伸出端的内侧；该旋转驱动电机的输出轴与螺母连杆的另一端相连；第一电动伸缩杆的固定部与所述螺栓拧紧机构行走驱动机构相连。

3.根据权利要求1所述的螺栓拧紧机器人，其特征在于，

所述螺栓拧紧机构行走驱动机构包括竖向安装支架以及三组丝杠驱动单元；

竖向安装支架有两个，且分别安装于箱体的后侧表面上；

其中，两组丝杠驱动单元均为竖向设置，且分别安装于一个所述竖向安装支架上；

另一组丝杠驱动单元水平安装于以上两组丝杠驱动单元之间；

所述推杆式螺栓拧紧机构连接于以上三组丝杠驱动单元中水平安装的一组上。

4.根据权利要求1所述的螺栓拧紧机器人，其特征在于，

所述可伸缩式钢管夹持单元包括第二电动伸缩杆以及两个钢管夹具；

第二电动伸缩杆最外侧的一个杆体的端部分别与其中一个所述钢管夹具进行铰接；

两个钢管夹具的结构相同，且均具有一个半圆形的凹槽；

在两个钢管夹具相互接触的表面还分别设有一个方形的电磁铁安装槽；

在每个电磁铁安装槽内安装一个电磁铁；

第二电动伸缩杆最外侧的一个杆体的侧部与每个钢管夹具之间还分别设有一个第三电动伸缩杆，其中，第三电动伸缩杆与杆体的侧部以及相应钢管夹具之间铰接连接。

5.根据权利要求4所述的螺栓拧紧机器人，其特征在于，

第一钢管夹持单元中第二电动伸缩杆的固定部安装于箱体的顶侧表面上。

6.根据权利要求4所述的螺栓拧紧机器人，其特征在于，

所述升降驱动机构包括丝杠、丝杠螺母、丝杠驱动电机以及丝杠固定座；

其中，丝杠驱动电机和丝杠固定座均安装于箱体的后侧壁上；

丝杠为竖向放置，丝杠的端部安装于丝杠固定座上；丝杠驱动电机位于丝杠的一端，且通过联轴器与所述丝杠的一端相连；丝杠螺母安装于丝杠上；

第三钢管夹持单元中第二电动伸缩杆的固定部连接于丝杠螺母上。

7.根据权利要求6所述的螺栓拧紧机器人，其特征在于，

第二钢管夹持单元以及第三钢管夹持单元中第二电动伸缩杆的固定部相连。

8.根据权利要求7所述的螺栓拧紧机器人，其特征在于，

所述箱体的前侧表面上设有竖向的条形孔；

第二钢管夹持单元以及第三钢管夹持单元中第二电动伸缩杆的伸缩部经由条形孔穿出。