[实用新型]一种轨道巡检机器人的行走装置

说明书

本实用新型公开了一种轨道巡检机器人的行走装置，涉及轨道巡检机器人相关领域；该装置包括支撑板；还包括导向机构、驱动机构和弯道伸缩机构，所述导向机构安装在支撑板上，用于对移动轨迹进行导向和修正，导向机构包括行走轮、从动轮和从动伸缩组件，行走轮和从动轮组成一组导向件，所述导向件设有两组且间隔设置，所述行走轮和从动轮呈垂直状态设置且分别通过连接件与从动伸缩组件连接，其中从动轮与从动伸缩组件固定连接，所述行走轮与从动伸缩组件滑动连接；所述弯道伸缩机构安装在支撑板中部，用于提高在轨道巡检机器人过弯时的稳定性；通过导向机构、驱动机构、弯道伸缩机构和取电机构的配合使用实现了轨道巡检机器人在轨道上的流畅移动以及平滑过弯。

技术领域

本实用新型涉及轨道巡检机器人相关领域，具体是一种轨道巡检机器人的行走装置。

背景技术

目前，在轨道巡检机器人的移动方面，现在的轨道巡检机器人的移动方式缓慢并且不安全，在移动时非常容易产生卡顿和抖动，行走程度以及安全程度远不达标。这类问题不仅使整套轨道巡检机器人的实用性受到了很大的限制，并且随着工业自动化的不断发展，以及智能制造领域的高需求，此类的轨道巡检机器人已经无法再满足当代工业自动化的进程。

基于此，市面上提出了很多解决轨道巡检机器人行走问题的装置，但是，这些装置普遍存在结构复杂、成本过高的问题。例如，一些外接移动装置可以使轨道巡检机器人的在一定程度上实现平稳移动，但是却使用了大量的复杂结构来完成，这些复杂结构不仅重量非常大，非常容易超负荷导致轨道机器人坠落，而且需要大量供电，对轨道巡检机器人的供电造成了极大的负担，无法适应工业自动化的需求。此外，还有一些解决轨道巡检机器人行走问题的装置，这些装置虽然在结构上相对简单，但是装置成本仍然过高，并且存在应用适应性不高，不能满足目前的轨道巡检机器人行走的发展和需求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种轨道巡检机器人的行走装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种轨道巡检机器人的行走装置，包括支撑板；还包括导向机构、驱动机构和弯道伸缩机构，所述导向机构安装在支撑板上，用于对移动轨迹进行导向和修正，导向机构包括行走轮、从动轮和从动伸缩组件，行走轮和从动轮组成一组导向件，所述导向件设有两组且间隔设置，所述行走轮和从动轮呈垂直状态设置且分别通过连接件与从动伸缩组件连接，其中从动轮与从动伸缩组件固定连接，所述行走轮与从动伸缩组件滑动连接；所述弯道伸缩机构安装在支撑板中部，用于提高在轨道巡检机器人过弯时的稳定性，包括底板、一号弹簧安装架、拉伸弹簧、二号弹簧安装架和导轨滑块，所述底板安装在支撑板上且底板上间隔安装有两个导轨滑块，两个所述导轨滑块之间有间隔设置的二号弹簧安装架和一号弹簧安装架，所述二号弹簧安装架安装在导轨滑块上并与导轨滑块滑动连接，所述一号弹簧安装架安装在导轨滑块端部，所述一号弹簧安装架和二号弹簧安装架之间通过拉伸弹簧连接，所述二号弹簧安装架通过安装板与驱动机构连接，所述驱动机构通过取电机构驱动，驱动机构，通过安装板与一号弹簧安装架连接，包括行走电机、主动锥齿轮、从动锥齿轮、转动轴、伸缩板和同步轮，所述行走电机通过取电机构供电，行走电机的输出端与主动锥齿轮连接，所述主动锥齿轮上啮合连接有从动锥齿轮，所述从动锥齿轮的端部插设在同步轮中，所述转动轴的外围还套设有伸缩板并与伸缩板转动连接，所述伸缩板与安装板连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述伸缩板通过角接触轴承与转动轴转动连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述从动锥齿轮与伸缩板之间还设有锁紧螺母，所述锁紧螺母套设在转动轴外围。

作为本实用新型进一步的方案：所述取电机构包括集电器固定板、集电器支架和集电器，所述集电器安装在集电器支架上，所述集电器支架通过集电器固定板安装在支撑板上，所述集电器通过连接线与行走电机连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述行走电机为混合步进电机。