[实用新型]自动工作系统及导航控制装置

说明书

本实用新型提供了一种自动工作系统和导航控制装置。自动工作系统包括自动工作装置和导航控制装置，导航控制装置包括导航组件、规划组件以及通讯组件；导航组件用于接收自动工作装置和/或导航控制装置的位置信号和环境图像信号，规划组件用于接收导航组件传递的位置信号和环境图像信号，并拟合获取工作区域的控制地图，规划组件通过通讯组件与自动工作装置通讯连接，并向自动工作装置传递控制地图，控制自动工作装置根据控制地图在工作区域内运行并执行相应的园林工作任务或返回充电站实现自动充电对接。本实用新型的自动工作系统具有地图建立功能，可方便快捷的获取工作区域高精度的控制地图，有效提升了实现园林工作的自动工作系统的实用性。

技术领域

本实用新型涉及一种自动工作系统及导航控制装置。

背景技术

随着近年来智能技术的不断发展，智能机械设备在各个领域中均得到了应用，特别是在园林机械领域，智能园林设备的产生将用户从清洁、维护等费时费力的工作中解放出来。

如图1及图2所示，RTK(Real-time kinematic，实时动态)技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。这是一种新的常用的卫星定位测量方法，以前的静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法。

现有技术中的智能割草机RTK定位模块都是嵌入在智能割草机当中无法拆卸的模块，想要利用RTK定位模块作为其他功能时，例如采集边界障碍物等地图数据时，只能连同割草机一起操作十分不便或者利用其他单独的 RTK定位设备成本高，在割草机RTK定位模块发生问题时，不能及时修复。

有鉴于此，确有必要提供一种新的自动工作系统，以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自动工作系统及导航控制装置，该自动工作系统通过设置导航控制装置具有控制地图建立功能，可方便快捷的获取工作区域的高精控制地图，有效提升了实现园林工作的自动工作系统的实用性。

为实现上述实用新型目的，本实用新型提供了一种自动工作系统，包括自动工作装置，用于在工作区域内移动并执行园林工作任务；导航控制装置，所述导航控制装置与所述自动工作装置可拆卸连接，包括导航组件、规划组件以及通讯组件；所述导航组件被配置为接收所述自动工作装置和/或所述导航控制装置的位置信号，所述导航组件包括接收模块，所述接收模块可接收所述位置信号，所述规划组件被配置为接收所述导航组件传递的所述位置信号，并根据所述位置信号拟合获取所述工作区域的控制地图，所述规划组件通过所述通讯组件与所述自动工作装置通讯连接，并向所述自动工作装置传递所述控制地图，所述控制所述自动工作装置根据所述控制地图在所述工作区域内运行并执行相应的园林工作任务或返回充电站实现自动充电对接。

作为本实用新型的进一步改进，所述导航控制装置还包括图像采集装置，所述图像采集装置用于采集环境图像信号，所述环境图像信号至少包括所述工作区域的全景照片。

作为本实用新型的进一步改进，所述导航组件还包括与所述图像采集装置信号连接的图像处理模块，所述图像处理模块用于接收和处理所述环境图像信号。

作为本实用新型的进一步改进，所述规划组件包括数据处理单元以及路径规划单元，所述数据处理单元分别与所述导航组件和所述通讯组件通信连接，并通过所述导航组件实时获取所述自动工作装置和/或所述导航控制装置移动过程中的所述位置信号和所述环境图像信号，以拟合获取所述控制地图，并可对所述控制地图进行修正。

作为本实用新型的进一步改进，所述路径规划单元分别与所述数据处理单元和所述通讯组件电性连接，所述路径规划单元用于在所述控制地图中标定标记参考物并设定标记参考坐标，所述数据处理单元通过所述标记参考物和所述标记参考坐标对所述控制地图中的障碍物进行标记处理；且所述路径规划单元还能在所述控制地图上设定工作区域的边界和/或所述自动工作装置返回设定位置进行充电的路径。