[实用新型]一种小功率大扭矩方孔舵机

权利要求书

1.一种小功率大扭矩方孔舵机，其特征在于，包括驱动电机、传动机构、方孔输出轴和末端反馈装置；所述方孔输出轴包括有方孔；所述驱动电机通过所述传动机构与所述方孔输出轴传动连接，并驱动所述方孔正向或反向转动；所述末端反馈装置与所述方孔输出轴相连，且接收所述方孔输出轴的转动信息。

2.如权利要求1所述的小功率大扭矩方孔舵机，其特征在于，所述传动机构包括传动齿轮组件、丝杠组件和连杆；所述丝杠组件包括丝杠、丝杠输入齿轮和丝杠螺母；所述传动齿轮组件与所述驱动电机的输出端传动连接；

所述丝杠输入齿轮与所述丝杠的一端相连，所述传动齿轮组件与所述丝杠输入齿轮啮合连接；

所述丝杠螺母套设于所述丝杠上，并可沿所述丝杠轴运动；所述连杆的一端铰接于所述丝杠螺母上，另一端铰接于所述方孔输出轴上。

3.如权利要求2所述的小功率大扭矩方孔舵机，其特征在于，所述丝杠螺母的外轴面设有凸起的第一销轴，所述连杆的一端设有第一销孔，所述第一销轴与所述第一销孔转动配合连接；所述连杆的另一端通过第二销轴与所述方孔输出轴铰接。

4.如权利要求2所述的小功率大扭矩方孔舵机，其特征在于，所述驱动电机的输出轴端连接有电机齿轮，所述传动齿轮组件包括同轴转动的第一传动齿轮和第二传动齿轮，所述第一传动齿轮与所述电机齿轮啮合，所述第二传动齿轮与所述丝杠输入齿轮啮合。

5.如权利要求2所述的小功率大扭矩方孔舵机，其特征在于，所述丝杠的两端分别连接有角接触球轴承，其中一端的所述角接触球轴承通过角接触球轴承端盖安装于舵机壳体上，另一端的所述角接触球轴承安装于传动支架上，所述传动支架固设在舵机壳体内。

6.如权利要求2所述的小功率大扭矩方孔舵机，其特征在于，所述传动齿轮组件包括连接轴承，所述连接轴承的一端通过滚动轴承安装于传动支架上，另一端通过滚动轴承固定于舵机的壳体上，所述传动支架固设在舵机壳体内。

7.如权利要求1所述的小功率大扭矩方孔舵机，其特征在于，所述末端反馈装置包括电位计、第一电位计齿轮和第二电位计齿轮；所述第一电位计齿轮可转动地安装于所述方孔输出轴上；所述电位计与所述第一电位计齿轮相连，并且所述电位计可与所述第一电位计齿轮同轴转动；所述第二电位计齿轮与舵机的壳体固定相连；所述第一电位计齿轮与所述第二电位计齿轮啮合连接，并且所述第一电位计齿轮可沿所述第二电位计齿轮的周向运动。

8.如权利要求7所述的小功率大扭矩方孔舵机，其特征在于，所述电位计上设有凸榫，所述第一电位计齿轮设有凹卯，所述凸榫与所述凹卯配合连接。

9.如权利要求1-8任一项所述的小功率大扭矩方孔舵机，其特征在于，所述方孔输出轴包括连接柄和方孔轴；所述连接柄的一端与所述传动机构相连，另一端与所述方孔轴的外轴壁固定相连；所述方孔设置于所述方孔轴的轴端上；所述方孔轴的两个轴端分别通过滚动轴承壳可转动地安装于舵机的壳体以及壳体盖板上。

10.如权利要求1-8任一项所述的小功率大扭矩方孔舵机，其特征在于，所述驱动电机为带有绝对值编码器的伺服电机。