[实用新型]自主移动机器人的全向移动装置

权利要求书

1.一种自主移动机器人的全向移动装置，包括装置架体，其特征在于，所述自主移动机器人的全向移动装置还包括第一自走轮、第二自走轮、第一自走轮架、第二自走轮架、第一换向驱动器、第二换向驱动器、第一上下支撑座及第二上下支撑座，所述第一上下支撑座和第二上下支撑座固定于所述装置架体，第一上下支撑座和第二上下支撑座还沿所述装置架体的长度方向或宽度方向相对齐且隔开，所述第一自走轮架可转动地安装于所述第一上下支撑座，所述第一自走轮架的转动中心线沿所述装置架体的上下方向布置，所述第一换向驱动器安装于所述第一上下支撑座并驱使所述第一自走轮架旋转，所述第一自走轮安装于所述第一自走轮架上，所述第二自走轮架可转动地安装于所述第二上下支撑座，所述第二自走轮架的转动中心线沿所述装置架体的上下方向布置，所述第二换向驱动器安装于所述第二上下支撑座并驱使所述第二自走轮架旋转，所述第二自走轮安装于所述第二自走轮架上，所述装置架体借由所述第一自走轮和第二自走轮呈站立布置。

2.根据权利要求1所述的自主移动机器人的全向移动装置，其特征在于，所述第一换向驱动器和第二换向驱动器两者的输出端各朝下布置。

3.根据权利要求1或2所述的自主移动机器人的全向移动装置，其特征在于，所述第一换向驱动器和第二换驱动器各为伺服电机。

4.根据权利要求1所述的自主移动机器人的全向移动装置，其特征在于，所述第一自走轮为由电机和轮子构成的总成结构。

5.根据权利要求1所述的自主移动机器人的全向移动装置，其特征在于，所述第二自走轮为由电机和轮子构成的总成结构。

6.根据权利要求1所述的自主移动机器人的全向移动装置，其特征在于，还包括安装于所述装置架体的万向辅助轮，所述万向辅助轮、第一自走轮和第二自走轮三者使所述装置架体站立。

7.根据权利要求6所述的自主移动机器人的全向移动装置，其特征在于，所述装置架体为方形板体，所述方形板体的四角落的底部安装有所述万向辅助轮，所述第一自走轮和第二自走轮位于所述方形板体的中部处。

8.根据权利要求7所述的自主移动机器人的全向移动装置，其特征在于，所述第一上下支撑座及第二上下支撑座各从所述装置架体的上方固定于所述装置架体，所述第一自走轮架从所述装置架体的下方穿过所述装置架体再装配于所述第一上下支撑座，所述装置架体开设有供所述第一自走轮架穿过的第一避让孔。

9.根据权利要求8所述的自主移动机器人的全向移动装置，其特征在于，所述第二自走轮架从所述装置架体的下方穿过所述装置架体再装配于所述第二上下支撑座，所述装置架体开设有供所述第二自走轮架穿过的第二避让孔。

10.根据权利要求7所述的自主移动机器人的全向移动装置，其特征在于，所述方形板体的四个角落处具有倒圆角结构。