[实用新型]机械臂关节的双编码器安装结构、机械臂关节和机械臂

说明书

本实用新型公开一种机械臂关节的双编码器安装结构，所述机械臂关节的电机转轴上套设有第一编码器，所述第一编码器包括第一磁环座和设于所述第一磁环座上的第一磁环，所述第一磁环座的侧壁上设有若干沿其周向分布的顶丝孔；所述机械臂关节的电机转子上套设有第二编码器，所述第二编码器包括第二磁环座和设于所述第二磁环座上的第二磁环，所述第二磁环与所述第一磁环呈上下设置，所述第二磁环座上设有若干沿其周向分布的第一固定孔，所述电机转子上对应所述第一固定孔设有第二固定孔。本实用新型实施例所提出的双编码器安装结构，第一编码器通过第一磁环座上的顶丝孔固定于电机转轴上，第二编码器通过第二磁环座上的第一固定孔固定于电机转子上。

技术领域

本实用新型涉及机械臂领域，具体涉及一种机械臂关节的双编码器安装结构、机械臂关节和机械臂。

背景技术

机械臂是一种能够半自主或全自主工作的机器装置，其具有感知、决策、执行等基本特征，可辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作。

机械臂通常包括有多个关节，各个关节之间依次传动连接，每个关节中都设有用于驱动关节转动的电机。机械臂关节的电机定子与关节壳体连接，电机转子与减速器连接，电机转子转动将带动减速器转动，减速器转动将带动该机械臂关节转动。

现有技术中，机械臂关节所采用的双编码器结构，两个编码器通常采用粘胶水的方式固定。若编码器损坏或与其连接的部件损坏，则需要同时更换，导致资金浪费。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提出一种机械臂关节的双编码器安装结构，旨在解决上述背景技术中所提出的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出一种机械臂关节的双编码器安装结构，

所述机械臂关节的电机转轴上套设有第一编码器，所述第一编码器包括第一磁环座和设于所述第一磁环座上的第一磁环，所述第一磁环座的侧壁上设有若干沿其周向分布的顶丝孔；

所述机械臂关节的电机转子上套设有第二编码器，所述第二编码器包括第二磁环座和设于所述第二磁环座上的第二磁环，所述第二磁环与所述第一磁环呈上下设置，所述第二磁环座上设有若干沿其周向分布的第一固定孔，所述电机转子上对应所述第一固定孔设有第二固定孔。

优选地，所述机械臂关节的双编码器安装结构还包括：

第一PCBA板，设于所述第一磁环的下方，所述第一磁环的磁环面朝向下方，所述第一PCBA板上设有朝向上方且正对所述第一磁环的第一读头；

第二PCBA板，设于所述第二磁环的上方，所述第二磁环的磁环面朝向上方，所述第二PCBA板上设有朝向下方且正对所述第二磁环的第二读头。

优选地，所述机械臂关节的双编码器安装结构还包括：

读头安装板，位于所述第一磁环与所述第二磁环之间；

所述读头安装板包括盘状本体，所述盘状本体的下端凸设有沿其轴向延伸的安装柱，所述盘状本体的内侧凸设有沿其径向延伸的安装凸耳；

所述第一PCBA板设于所述安装凸耳上，所述第二PCBA板设于所述安装柱上。

优选地，所述第一磁环座包括筒状本体，所述筒状本体的上端设有沿其径向延伸的连接盘，所述连接盘上设有多个第三固定孔，所述第一磁环上对应所述第一固定孔设有第四固定孔，所述若干顶丝孔设于所述筒状本体的周侧上。

优选地，所述第二磁环座包括中空的环状本体，所述环状本体上设有若干沿其周向分布的避位槽，所述第一固定孔设于所述避位槽内，所述环状本体上未开设避位槽的端面上设有若干第五固定孔。

优选地，所述第一编码器与所述第二编码器均为磁编码器。