[实用新型]一种基于UWB和LiDAR融合的室内服务机器人高精度定位系统

权利要求书

1.一种基于UWB和LiDAR融合的室内服务机器人高精度定位系统，其特征在于，包括布设在室内环境的UWB定位基站A、B、C和安装在服务机器人主体(1)上的UWB定位标签(3)，所述UWB定位基站A、B、C和UWB定位标签(3)将获取的位置信息与激光传感器(2)获得的位置信息传递至主控制器(4)，主控制器(4)的输出端分别与电机驱动模块(5)、无线通信模块(8)相连，所述电机驱动模块(5)分别连接左电机(6)和右电机(7)，所述无线通信模块(8)连接手机APP(10)。

2.根据权利要求1所述的一种基于UWB和LiDAR融合的室内服务机器人高精度定位系统，其特征在于，所述电机驱动模块(5)用于对左电机(6)和右电机(7)完成驱动控制。

3.根据权利要求1所述的一种基于UWB和LiDAR融合的室内服务机器人高精度定位系统，其特征在于，所述服务机器人主体(1)上设置有USB接口，USB接口用于完成数据传输功能和充电功能。

4.根据权利要求1所述的一种基于UWB和LiDAR融合的室内服务机器人高精度定位系统，其特征在于，所述的UWB定位子系统的标签(3)与基站A、B、C采用的是基于DW1000的超宽带定位模块，型号为D-DWM-PG2.5。

5.根据权利要求1所述的一种基于UWB和LiDAR融合的室内服务机器人高精度定位系统，其特征在于，所述的激光传感器(2)为型号是RPLIDAR-A1的激光雷达，通过USB连接线与主控制器(4) 相连。

6.根据权利要求1所述的一种基于UWB和LiDAR融合的室内服务机器人高精度定位系统，其特征在于，所述的主控制器(4)为Raspberry Pi，型号为4B。

7.根据权利要求1所述的一种基于UWB和LiDAR融合的室内服务机器人高精度定位系统，其特征在于，所述的电机驱动模块(5)的型号为L298N。

8.根据权利要求1所述的一种基于UWB和LiDAR融合的室内服务机器人高精度定位系统，其特征在于，所述的左电机(6)、右电机(7)的型号为GJB37-520直流减速电机。

9.根据权利要求1所述的一种基于UWB和LiDAR融合的室内服务机器人高精度定位系统，其特征在于，所述的无线通信模块(8)的型号为HC-42。