[实用新型]一种自动拆垛系统

说明书

本实用新型公开了一种自动拆垛系统，包括机械抓取装置、摄像装置和上位机，所述机械抓取装置包括安装座、机械手臂和抓取头；所述安装座固定在地面上，所述机械手臂的一端铰接在所述安装座的上表面，所述抓取头铰接在所述机械手臂远离所述安装座的一端；所述摄像装置包括安装架和设置在所述安装架上的摄像头，所述机械手臂、所述抓取头和所述摄像头均与所述上位机相连。优点是：通过摄像头识别物料的三维空间，配合上位机控制机械手臂移动，带动抓取头抓取相应的物料，完成物料的抓取搬运，实现拆垛；无需人工参与，提高工作效率，降低人身安全风险。

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种自动拆垛系统。

背景技术

目前，针对物料垛的拆垛操作，都是采用人工搬运的方式，自动化程度低下，需要大量的人工劳动力，工人的劳动强度非常大，而且工作效率并不高；而且人工进行拆垛还存在安全隐患，工人穿梭在物料拆垛现场，很容易发生碰撞，不仅会造成单个物料损坏，严重时还会出现物料垛的倒塌和损毁，并且对工人的人身安全造成严重威胁。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自动拆垛系统，从而解决现有技术中存在的前述问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种自动拆垛系统，包括机械抓取装置、摄像装置和上位机，所述机械抓取装置包括安装座、机械手臂和抓取头；所述安装座固定在地面上，所述机械手臂的一端铰接在所述安装座的上表面，所述抓取头铰接在所述机械手臂远离所述安装座的一端；所述摄像装置包括安装架和设置在所述安装架上的摄像头，所述机械手臂、所述抓取头和所述摄像头均与所述上位机相连。

优选的，所述机械手臂包括至少两个执行臂，相邻两个执行臂的首尾两端铰接，位于最上游的执行臂的首端铰接在所述安装座的上表面，所述抓取头固定在位于最下游的执行臂的尾端。

优选的，安装座与执行臂的铰接处设置有第一驱动装置，相邻两个执行臂之间的铰接处设置有第二驱动装置，所述第一驱动装置和第二驱动装置均与所述上位机相连。

优选的，所述安装座可升降。

优选的，所述安装架包括支撑杆和安装杆，所述支撑杆竖直固定在地面上，所述安装杆的一端可拆卸固定在支撑杆上，且所述安装杆沿垂直于所述支撑杆的方向向外凸出延伸，所述摄像头安装在所述安装杆的延伸端。

本实用新型的有益效果是：通过摄像头识别物料的三维空间，配合上位机控制机械手臂移动，带动抓取头抓取相应的物料，完成物料的抓取搬运，实现拆垛；无需人工参与，提高工作效率，降低人身安全风险。

附图说明

图1是本实用新型实施例中拆垛系统的结构示意图；

图2是本实用新型实施例中抓取头的结构示意图。

图中：1、安装座；2、第一执行臂；3、第二执行臂；4、抓取头；5、支撑杆；6、安装杆；7、摄像头；8、物料；9、法兰盘；10、负压检测传感器；11、电磁阀；12、吸盘；13、安装板；14、管接头。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1和图2所示，本实施例中，提供了一种自动拆垛系统，包括机械抓取装置、摄像装置和上位机，所述机械抓取装置包括安装座1、机械手臂和抓取头4；所述安装座1固定在地面上，所述机械手臂的一端铰接在所述安装座1的上表面，所述抓取头4铰接在所述机械手臂远离所述安装座1的一端；所述摄像装置包括安装架和设置在所述安装架上的摄像头7，所述机械手臂、所述抓取头4和所述摄像头7均与所述上位机相连。