[实用新型]具有新型丝杆传动机构的四轴机器人

权利要求书

1.一种具有新型丝杆传动机构的四轴机器人，包括基座（1）、可编程的主控器、第一支撑臂（2）、第二支撑臂（3）、以及作业单元；所述第一支撑臂（2）一端与基座（1）顶部连接，并形成第一旋转关节；所述第一支撑臂（2）另一端与第二支撑臂（3）一端连接，并形成第二旋转关节；所述作业单元设置在第二支撑臂（3）另一端，所述作业单元包括设置在第二支撑臂（3）上的花键丝杆一体轴组件（4）、设置在第二支撑臂（3）上且传动连接花键丝杆一体轴组件（4）的旋转电机（5）、设置在第二支撑臂（3）上且传动连接花键丝杆一体轴组件（4）的位移电机（6）；所述旋转电机（5）用于驱动花键丝杆一体轴组件（4）进行转动，位移电机（6）用于驱动花键丝杆一体轴组件（4）进行竖向移动，其特征在于：所述花键丝杆一体轴组件（4）上设有第一谐波减速器（7）与第二谐波减速器（8），且花键丝杆一体轴组件（4）中的丝杆套（41）与第一谐波减速器（7）中的波发生器固定连接，花键丝杆一体轴组件（4）中的花键套（42）与第二谐波减速器（8）中的波发生器固定连接；所述旋转电机（5）的输出轴与第二谐波减速器（8）中的柔轮传动连接；所述位移电机（6）的输出轴与第一谐波减速器（7）中的柔轮传动连接；所述第一谐波减速器（7）与第二谐波减速器（8）中的刚轮固定连接在第二支撑臂（3）上。

2.根据权利要求1所述的具有新型丝杆传动机构的四轴机器人,其特征在于：所述旋转电机（5）、第二谐波减速器（8）之间和/或位移电机（6）、第一谐波减速器（7）之间通过带传动的方式进行连接。

3.根据权利要求2所述的具有新型丝杆传动机构的四轴机器人,其特征在于：所述第一谐波减速器（7）中的波发生器固定连接有第一带轮（71），第二谐波减速器（8）中的波发生器固定连接有第二带轮（81），旋转电机（5）的输出轴固定连接有第三带轮（51），位移电机（6）的输出轴固定连接有第四带轮（61）；所述第一带轮（71）与第四带轮（61）上套接有第一同步带（62），第二带轮（81）与第三带轮（51）上套接有第二同步带（52）。

4.根据权利要求3所述的具有新型丝杆传动机构的四轴机器人,其特征在于：所述第四带轮（61）的齿数小于第一带轮（71）的齿数，所述第三带轮（51）的齿数小于第二带轮（81）的齿数。

5.根据权利要求3所述的具有新型丝杆传动机构的四轴机器人,其特征在于：所述旋转电机（5）和/或位移电机（6）的输出端固定连接有行星齿轮减速器。

6.根据权利要求5所述的具有新型丝杆传动机构的四轴机器人,其特征在于：所述旋转电机（5）与位移电机（6）为伺服电机或步进电机。