[实用新型]一种飞机外表打磨机器人装置

说明书

本实用新型公开了一种飞机外表打磨机器人装置包括：连接在行车上的机身修理平台和人机协作机器人，所述机身修理平台沿飞机的机身方向安装有一层平台导轨和二层平台导轨，还安装有能够沿所述一层平台导轨移动、用于打磨飞机机身侧面的第一套人机协作机器人以及能够沿所述二层平台导轨移动的圆弧导轨，所述圆弧导轨与飞机机身顶部的外形适配，并安装用于打磨飞机机身背部的第二套人机协作机器人，所述飞机外表打磨机器人装置还包括可移动、可升降的行走车，所述行走车上安装用于打磨飞机机身腹部的第三套人机协作机器人。本实用新型实现了飞机机身的半自动打磨，降低了工作强度并提高了工作效率。

技术领域

本实用新型涉及飞机维修技术领域，具体涉及一种飞机外表打磨机器人装置。

背景技术

飞机通常每六年就需要进行一次整机喷漆，以保障飞机自身的安全性、防腐性和美观性。喷漆前需要对原有油漆层进行打磨除漆。现在民航行业普遍的做法是由人力操作手提气动打磨工具去对整机进行打磨，因为客机的尺寸都较大，对飞机机身的侧面或背部进行打磨时困难较多，不仅工作效率低，而且质量不可控、劳动强度大，还具有职业健康危害，人工操作还存在人员和设备的安全风险。

公布号为CN111037415A的中国专利公开了《一种飞机修理复合材料柔性自动打磨装置及打磨方法》，包括移动平台、协作机器人、浮动力敏打磨头机构、吸尘装置以及控制组件，协作机器人包括六轴轻型机械臂、六维力传感器、机器人控制器和示教器。该设备实现了复合材料修复涉及的打磨、挖除、抛光等操作过程的半自动或自动化。但是面对一架庞大的飞机，尤其是飞机的侧面和背部，该设备也无法做到飞机全外表的打磨除漆。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种飞机外表打磨机器人装置，可用于整个飞机机身外表的自动或半自动打磨。

其采用的技术方案如下，

一种飞机外表打磨机器人装置，包括连接在行车上的机身修理平台和人机协作机器人，所述机身修理平台沿飞机的机身方向安装有一层平台导轨和二层平台导轨，还安装有能够沿所述一层平台导轨移动、用于打磨飞机机身侧面的第一套人机协作机器人以及能够沿所述二层平台导轨移动的圆弧导轨，所述圆弧导轨与飞机机身顶部的外形适配，并安装用于打磨飞机机身背部的第二套人机协作机器人，所述飞机外表打磨机器人装置还包括可移动、可升降的行走车，所述行走车上安装用于打磨飞机机身腹部的第三套人机协作机器人。

本实用新型的装置，将行车、修理平台、人机协作机器人组合起来，一层平台导轨上安装的第一套人机协作机器人的打磨路径可以覆盖飞机机身的侧面，二层平台导轨上安装圆弧导轨，在圆弧导轨上安装第二套人机协作机器人，使其打磨路径可以覆盖飞机机身的背部，实现了机身侧面、背部打磨的半自动化作业。

所述机身修理平台对称设置于飞机的机身两侧，便于飞机机身左右两侧的打磨除漆。

所述一层平台导轨为沿飞机的机身方向固定设置在所述机身修理平台上的长形槽钢，所述长形槽钢的槽内安装有滑块，所述滑块通过法兰盘连接所述第一套人机协作机器人，所述长形槽钢上还开设有一排定位孔，所述法兰盘和所述定位孔之间安装可拆卸式的锁定部件，用于将第一套人机协作机器人的位置锁定，然后机器人按照预设路径完成当前工位的打磨。

所述滑块包括设于滑块左右两端的垂直滚轮和设于滑块上下两端的水平滚轮，用于增强滑块与所述长形槽钢连接的稳定性以及滑动过程的平稳性。

所述圆弧导轨包括桁架梁，所述桁架梁的一端滑动连接在所述二层平台导轨上，所述桁架梁的底部为一根弧形槽钢，所述弧形槽钢内设置有齿条，所述第二套人机协作机器人通过齿轮配合连接所述的齿条，使所述第二套人机协作机器人能够沿所述圆弧导轨移动，所述齿轮连接有电机，控制所述齿轮转动，在人员很难到达的飞机背部，通过齿轮齿条运动可以远程精准控制第二套人机协作机器人的位置。