[实用新型]一种末端执行器可翻转的SACRA机械手臂

权利要求书

1.一种末端执行器可翻转的SACRA机械手臂，其特征在于，包括本体、大臂、小臂、上末端执行器和下末端执行器，其中，所述大臂和小臂的长度相等；所述大臂的固定端可旋转地安装在所述本体一端，所述小臂的固定端可旋转地安装在所述大臂的移动端，所述上末端执行器和下末端执行器的固定端上下叠加且可旋转地安装在所述小臂的移动端；所述上末端执行器和下末端执行器的移动端可旋转地安装上手指和下手指；

其中，所述小臂的固定端安装在大臂小带轮四上，所述大臂小带轮四与大臂大带轮四通过同步带构成传动副，其中，大臂大带轮四位于大臂的固定端，大臂大带轮四固定连接第四驱动轴，第四驱动轴位于本体内部；

所述大臂的固定端固定连接在第五驱动轴上，第五驱动轴位于本体内部，所述第五驱动轴驱动大臂进行旋转。

2.根据权利要求1所述的一种末端执行器可翻转的SACRA机械手臂，其特征在于，所述下末端执行器连接小臂大带轮一，所述小臂大带轮一通过同步带连接小臂小带轮一；所述小臂小带轮一通过肘轴一固定连接大臂小带轮一，大臂大带轮一与大臂小带轮一通过同步带构成传动副，大臂大带轮一固定连接在第一驱动轴上；其中，小臂大带轮一位于小臂的移动端，小臂小带轮一位于小臂的固定端，大臂小带轮一和肘轴一位于大臂的移动端，大臂大带轮一位于大臂的固定端，第一驱动轴位于本体内部；

所述第一驱动轴驱动所述下末端执行器做旋转运动。

3.根据权利要求2所述的一种末端执行器可翻转的SACRA机械手臂，其特征在于，所述小臂大带轮一和小臂小带轮一的齿数比为2:1。

4.根据权利要求1所述的一种末端执行器可翻转的SACRA机械手臂，其特征在于，所述上末端执行器连接小臂大带轮二，所述小臂大带轮二通过同步带连接小臂小带轮二；所述小臂小带轮二通过肘轴二固定连接大臂小带轮二，大臂大带轮二与大臂小带轮二通过同步带构成传动副，大臂大带轮二固定连接在第二驱动轴上；其中，小臂大带轮二位于小臂的移动端，小臂小带轮二位于小臂的固定端，大臂小带轮二和肘轴二位于大臂的移动端，大臂大带轮二位于大臂的固定端，第二驱动轴位于本体内部；

所述第二驱动轴驱动所述上末端执行器做旋转运动。

5.根据权利要求4所述的一种末端执行器可翻转的SACRA机械手臂，其特征在于，所述小臂大带轮二和小臂小带轮二的齿数比为2:1。

6.根据权利要求1所述的一种末端执行器可翻转的SACRA机械手臂，其特征在于，所述上手指固定连接锥齿轮二，锥齿轮一和锥齿轮二构成齿轮副，所述锥齿轮一固定在小臂大带轮三上，且所述锥齿轮一与所述小臂大带轮三具有同心轴；所述小臂大带轮三通过同步带连接小臂小带轮三；所述小臂小带轮三通过肘轴三固定连接大臂小带轮三，大臂大带轮三与大臂小带轮三通过同步带构成传动副，大臂大带轮三固定连接在第三驱动轴上；其中，小臂大带轮三位于小臂的移动端，小臂小带轮三位于小臂的固定端，大臂小带轮三和肘轴三位于大臂的移动端，大臂大带轮三位于大臂的固定端，第三驱动轴位于本体内部；

所述第三驱动轴驱动所述上手指做翻转运动。

7.根据权利要求6所述的一种末端执行器可翻转的SACRA机械手臂，其特征在于，所述小臂大带轮三和小臂小带轮三的齿数比为2:1。