[实用新型]一种用于滑轨巡检机器人装置

说明书

一种用于滑轨巡检机器人装置，包括机器人本体(1)，在该机器人本体(1)的顶部设置有滚轮机构，所述滚轮机构设置有主动滚轮座(3)和从动滚轮座(5)，该主动滚轮座(3)设置有主动滚轮(4)，该从动滚轮座(5)设置有轨道挂轮(8)和支撑滚轮(9)，通过主动滚轮(4)、轨道挂轮(8)和支撑滚轮(9)共同作用使机器人本体(1)悬挂于轨道机构(2)并沿着轨道机构(2)运动；在所述从动滚轮座(5)的底部转动连接有取电机构A(10)，所述轨道机构(2)设置有取电机构B(11)，该取电机构B(11)和所述取电机构A(10)配合，实现电性连接；在所述机器人本体(1)的底部通过铰链升降机构(12)连接有相机(13)。

技术领域

本实用新型属于机器人巡检技术领域，具体涉及一种用于滑轨巡检机器人装置。

背景技术

滑轨机器人是指,对安装在轨道上的机器人使用控制技术,让机器人按程序沿着轨道运动的机械设备。目前市场上普遍使用的滑轨机器人的主要定位方式有电机编码定位、磁条定位、二维码辅助定位等，上述几种方式对于滑轨机器人的定位精度而言都存在些许技术缺陷。1、电机编码方式：受限于编码器精度和电机本身的误差，使用中由于累计误差导致定位精度偏差较大，用算法修正困难。2、磁条定位：磁条定位的精度较高，但磁条无信息存储能力，在运行中无法实时反馈当前位置信息。3、二维码辅助定位：需要在轨道表面进行二维码铺设，施工难度大，数据处理复杂。

实用新型内容

一、解决的技术问题

本实用新型针对现有技术的不足，提出一种提高滑轨自动巡航机器人定位精度的方案。

二、具体技术方案

一种用于滑轨巡检机器人装置，包括机器人本体，在该机器人本体的顶部设置有滚轮机构，该滚轮机构与轨道机构配合，所述滚轮机构设置有主动滚轮座，该主动滚轮座的底部与所述机器人本体的顶部连接，在该主动滚轮座中设置有主动滚轮，该主动滚轮与所述轨道机构侧面滚动接触；在所述主动滚轮座的两侧分别设置有至少一个从动滚轮座，该从动滚轮座的底部中段与所述机器人本体的顶部转动连接，在该从动滚轮座的上表面分别设置有第一支撑座和第二支撑座，在所述第一支撑座和第二支撑座的顶部均设置有轨道挂轮，在所述第一支撑座和第二支撑座的中部均设置支撑滚轮，所述轨道机构穿过所述支撑滚轮和轨道挂轮，其中所述支撑滚轮与轨道机构侧面接触，轨道挂轮与轨道机构顶部接触；在所述从动滚轮座的底部中段还转动连接有取电机构A，在所述轨道机构设置有取电机构B，该取电机构B和所述取电机构A配合，实现电性连接；在所述机器人本体的底部通过铰链升降机构连接有相机。

实现原理：将相机固定在机器人本体上，机器人本体通过所述支撑滚轮和轨道挂轮悬挂在轨道机构上，所述主动滚轮与所述轨道机构侧面进行滚动接触，通过摩擦力带动所述机器人本体沿着轨道运动；在巡检过程中通过控制所述主动滚轮的转动，实现对机器人沿轨道的运动，从而控制相机的拍摄路径。

作为优选：所述主动滚轮座连接有弹簧，该弹簧的另一端与所述取电机构A连接。通过弹簧的牵引力使所述取电机构A在沿轨道弯道行进时，能与所述取电机构B保持接触。

作为优选：所述取电机构B为两根金属导电条，分别位于所述轨道机构下壁的两侧。两根金属导电条分别与电源正极和负极连接，当所述取电机构A分别与正极和负极电性连接时，完成电路的导通，从而实现为整机供电。

作为优选：所述机器人本体设置有电机，该电机的输出轴与所述主动滚轮连接。所述主动滚轮与轨道机构的轨道侧壁滚动接触，电机带动主动滚轮旋转，从而实现机器人本体沿着轨道机构的轨道运动。

作为优选：所述机器人本体设置有机载电源。作为备用电源，防止机器人本体在运行过程中因为意外情况而导致的断电。

作为优选：所述机器人本体的一端设置有二维码扫描器。扫描位于轨道机构的轨道下壁的二维码，并从二维码中读取参数，通过参数分析对机器人本体当前动作进行修正。