[实用新型]机械臂关节的撞针式抱闸装置、机械臂关节及机械臂

权利要求书

1.一种机械臂关节的撞针式抱闸装置，其特征在于，

所述机械臂关节包括电机和控制板；

所述撞针式抱闸装置包括套设于所述电机的输出轴上的刹车盘和止挡机构，所述止挡机构包括挡销和位于所述挡销上方、并驱动所述挡销移动的顶针；

所述撞针式抱闸装置还包括用于检测所述顶针或挡销位置的检测开关，所述检测开关与所述控制板电性连接。

2.根据权利要求1所述的撞针式抱闸装置，其特征在于，所述控制板位于所述顶针的上方，所述检测开关位于所述控制板上并可与所述顶针的顶端接触。

3.根据权利要求2所述的撞针式抱闸装置，其特征在于，所述控制板上还设置有限流电阻、电源模块和处理器，所述检测开关的第一端通过所述限流电阻与所述电源模块电连接，且所述检测开关的第一端还与所述处理器电连接，所述检测开关的第二端接地。

4.根据权利要求3所述的撞针式抱闸装置，其特征在于，所述控制板上还设置有与所述检测开关并联的滤波电容。

5.根据权利要求1所述的撞针式抱闸装置，其特征在于，所述挡销包括滑柱以及与所述滑柱连接并可与所述刹车盘抵接的抵接凸台。

6.根据权利要求5所述的撞针式抱闸装置，其特征在于，所述抵接凸台的顶部具有定位凹腔，所述顶针的下端可插装在所述定位凹腔内。

7.根据权利要求5所述的撞针式抱闸装置，其特征在于，所述止挡机构还包括位于所述滑柱下方的弹性件。

8.根据权利要求7所述的撞针式抱闸装置，其特征在于，所述弹性件为弹簧，所述滑柱的底部具有容纳孔，所述弹簧的部分区域位于所述容纳孔内。

9.根据权利要求1所述的撞针式抱闸装置，其特征在于，所述刹车盘包括与所述电机的输出轴连接的固定座和围绕所述固定座设置的多个制动杆。

10.根据权利要求9所述的撞针式抱闸装置，其特征在于，所述制动杆上均设置有导风块，所述导风块上具有倾斜面。

11.一种机械臂关节，其特征在于，包括外壳、电机、控制板以及如权利要求1至10任一项所述的撞针式抱闸装置。

12.一种机械臂，其特征在于，包括底座以及如权利要求11所述的机械臂关节。