[实用新型]一种基于软钢带与环面蜗杆的半柔性多指机械手

权利要求书

1.一种基于软钢带与环面蜗杆的半柔性多指机械手，其特征在于，包括：

支架单元，包括主支架和侧支架，所述主支架的外侧设有安装区，用于安装抓取单元；侧支架固装于主支架的内侧，并且侧支架设有多个向外延伸形成连接端，用于安装抓取单元；

抓取单元，设置于支架单元外侧，包括多套单指驱动机构和角度旋转机构，其中一套单指驱动机构的上端铰接于主支架的安装区；所述角度旋转机构安装于侧支架的连接端处，其转动端各铰接一套单指驱动机构，使得单指驱动机构围设于支架单元的外侧；所述单指驱动机构的抓取部相互靠拢或分离以抓取或放开物体；

机械手吊装单元，设置于支架单元的上方，上端与机械臂相连，下端连接支架单元；

以及控制单元，包括控制器和控制开关，其中控制器的信号输出端与所述单指驱动机构的控制端和角度旋转机构的控制端电连接或信号连接，用于控制单指驱动机构和角度旋转机构运行；所述控制开关的信号输出端与所述控制器的信号输入端电连接。

2.如权利要求1所述的一种基于软钢带与环面蜗杆的半柔性多指机械手，其特征在于：所述主支架包括主支架顶板、主支架侧板和主支架底板，所述主支架顶板和所述主支架底板上、下平行布置，并通过两侧的主支架侧板相互固连在一起；所述主支架顶板和所述主支架底板的前端与侧支架固连；两块所述主支架侧板的外侧作为安装区安装一连接轴，用于铰接单指驱动机构。

3.如权利要求2所述的一种基于软钢带与环面蜗杆的半柔性多指机械手，其特征在于：所述侧支架包括上翼板和下翼板，所述上翼板、下翼板分别安装于主支架顶板和主支架底板的前端，并保持上翼板以及下翼板平行，使得所述上翼板和所述下翼板的两端部为支架单元的连接端。

4.如权利要求1所述的一种基于软钢带与环面蜗杆的半柔性多指机械手，其特征在于：所述角度旋转机构包括减速电机、输出齿轮轴和U型架，所述减速电机的顶部安装于机械手吊装单元上，其输出端与输出齿轮轴的一端相连，用于驱动输出齿轮轴绕自身中心轴周向旋转；所述输出齿轮轴转动安装于上翼板和下翼板形成的连接端，并且所述输出齿轮轴的齿与齿轮板上的齿啮合，用于驱动齿轮板转动；所述U型架的头端铰接于所述上翼板和下翼板形成的连接端，所述U型架的内端设有可与齿轮轴啮合的齿，外端设有可与单指驱动机构铰接的铰接轴。

5.如权利要求4所述的一种基于软钢带与环面蜗杆的半柔性多指机械手，其特征在于：所述U型架包括齿轮板、侧支撑板和底部支撑板，所述齿轮板和所述底部支撑板通过两侧的侧支撑板固连在一起，其中所述齿轮板、所述底部支撑板分别与所述上翼板、下翼板的端部铰接，并且所述齿轮板面向输出齿轮轴的一侧设有可与之啮合的齿；两块所述侧支撑板之间设有铰接轴，用于实现U型架与单指驱动机构之间的铰接。

6.如权利要求4所述的一种基于软钢带与环面蜗杆的半柔性多指机械手，其特征在于：所述主支架的连接轴、所述角度旋转机构的旋转轴处各绞连一套单指驱动机构，其中所述单指驱动机构包括指臂、指端、软钢带、指臂旋转驱动机构和软钢带拉伸机构，所述指臂的上端铰接于所述连接轴或所述旋转轴上，所述指臂的下端铰接指端；所述指臂旋转驱动机构设置于所述主支架以及所述U型架处，并且指臂旋转驱动机构的动力输出端与所述指臂的上端绞连，用于驱动指臂绕连接轴或旋转轴旋转以调整指端之间的距离；所述软钢带拉伸机构设置于所述主支架以及所述U型架处，并且所述软钢带拉伸机构的拉伸末端与指端的上端相连，用于拉动指端绕指臂的下端向内翻转。

7.如权利要求6所述的一种基于软钢带与环面蜗杆的半柔性多指机械手，其特征在于：所述指臂旋转驱动机构包括第一步进电机、环面蜗杆和蜗轮，所述第一步进电机安装于主支架或U型架上，并且所述第一步进电机的输出端与环面蜗杆相连；所述环面蜗杆安装于所述主支架底板或底部支撑板上，其上端与所述第一步进电机的输出端相连，其上的外螺纹与所述蜗轮啮合，用于驱动蜗轮旋转；所述蜗轮固装在所述连接轴或旋转轴上，用于受蜗杆驱动以带动指臂绕轴旋转。