[实用新型]磨料水射流柔性智能机器人3D曲面切割装置

说明书

本实用新型属于磨料水射流设备技术领域，涉及一种磨料水射流柔性智能机器人3D曲面切割装置，包括主机体、高压水发生装置、磨料罐，主机体内部设置集水箱、防水伺服旋转工作台、柔性智能机器人，其中柔性智能机器人安装于集水箱的侧部，防水伺服旋转工作台与柔性智能机器人相配合，柔性智能机器人的执行端安装磨料射流喷头装置，所述磨料射流喷头装置的进水端通过高压管路连接高压水发生装置的液力端高压出水口，所述磨料射流喷头装置的上部进料端连接磨料定量供料筒，磨料定量供料筒与磨料罐相连接。该切割装置能保证可靠的加工精度，同时能够确保水下伺服旋转工作台具有可靠的密封效果。

技术领域

本实用新型属于磨料水射流设备技术领域，涉及一种磨料水射流柔性智能机器人3D曲面切割装置。

背景技术

目前国内外的多轴水射流切割设备一般为5轴5联动高端水切割设备，直线移动轴X轴Y轴Z轴、旋转轴A轴和B轴。5轴水刀的优点在于：可以切割带有锥度、摆角的零件；缺点在于：切割摆角小，对一些复杂零件切割时角度不够或者存在死角，不能到达切割点；目前也有利用工业机器人的水射流切割设备，分为纯水射流切割和磨料水射流切割两种，纯水射流切割装备特点是，不带磨料供给系统，切割压力一般为200 MPa左右，大多用来切割非金属材料（如汽车内饰等）；磨料水射流切割用于切割金属零件，目前的工业机器人磨料水射流切割设备由于喷头安装支架设计复杂，加工累积误差较大，安装时很难保证喷头及系统的同心度，垂直度，所以，不能保证喷头安装的一致性合设计精度，从而造成所切割的工件精度较低，甚至出现废品；在目前存在的工业机器人水射流切割设备中，由于旋转工作台的设计加工缺陷，伺服电机与减速机为两体结构，安装时存在很大误差，大大影响切割精度，另外，旋转工作台的密封直接暴露在泥沙当中，经常出现密封失效的事故，因此，终上所述，目前的装置，对于工件的安装定位极为困难，且容易出现定位精度不达标及生产效率低等问题；旋转密封及容易失效、及针对3D曲面切割，零件方法及安全性差。

由于以上各种原因，目前的水射流3D曲面成型切割工艺还存在以下各种问题和缺点，有待于改进合提高：

1、喷头采用复杂喷头支架，加工和安装时累计误差很大，缺乏有效的高压管路定位措施，很难保证安装精度和加工精度；

2、水下伺服旋转工作台的设计加工存在缺陷，伺服电机与减速机为两体结构，安装时存在很大随机误差，大大影响切割精度；

3、水下伺服旋转工作台的机械密封装置直接沉浸和暴露在切割后的恶劣的水砂泥浆之中，由于泥沙直接进入密封面，很容易磨损密封面，所以经常出现旋转密封失效的事故，造成旋转工作台失效；

旋转轴及轴承组件结构中，没有泄漏安全排泄保护功能，一旦发生上述密封短暂失效泄漏，污水泥砂容易堆积在旋转轴及轴承处，导致旋转轴和轴承系统失效。

发明内容

本实用新型针对上述问题，提供一种磨料水射流柔性智能机器人3D曲面切割装置，该切割装置能保证可靠的加工精度，同时能够确保水下伺服旋转工作台具有可靠的密封效果。

按照本实用新型的技术方案：一种磨料水射流柔性智能机器人3D曲面切割装置，其特征在于：包括主机体、高压水发生装置、磨料罐，主机体内部设置集水箱、防水伺服旋转工作台、柔性智能机器人，其中柔性智能机器人安装于集水箱的侧部，防水伺服旋转工作台与柔性智能机器人相配合，柔性智能机器人的执行端安装磨料射流喷头装置；

所述磨料射流喷头装置的进水端通过高压管路连接高压水发生装置的液力端高压出水口，所述磨料射流喷头装置的上部进料端连接磨料定量供料筒，磨料定量供料筒与磨料罐相连接，所述主机体的顶部安装喷雾器，喷雾器的吸雾口设置于磨料射流喷头装置工位的上方。

作为本实用新型的进一步改进，所述磨料定量供料筒的出料口通过第一磨料管与磨料射流喷头装置的上端进料口相连接，磨料定量供料筒的进料口通过第二磨料管与磨料罐的出料端相连接。