[实用新型]一种落差型倒挂装箱机器人系统

说明书

本实用新型涉及一种机械人，特别涉及一种落差型倒挂装箱机器人系统。包括龙门框架、装箱机器人及输送线，其中龙门框架横跨于输送线两侧，装箱机器人倒挂于龙门框架的顶部；装箱机器人包括大臂、小臂、末端连接部、大臂摆动驱动机构及小臂摆动驱动机构，其中大臂可转动地与龙门框架连接，大臂、小臂及末端连接部依次铰接；大臂摆动驱动机构和小臂摆动驱动机构均设置于龙门框架上且输出端分别与大臂和小臂连接。本实用新型采用两轴倒挂方式，结构新颖、精度高、速度快、稳定性高、故障率低，各部件配合紧密、协调运作，机动性、灵活性高，适用范围广。

技术领域

本实用新型涉及一种机械人，特别涉及一种落差型倒挂装箱机器人系统。

背景技术

目前，大部分瓶子的装箱是靠人力完成，靠人力装箱，效率低，无法满足大批量生产的需求，生产成本高，为了满足生产的需求，人们研发了装箱设备，用机器来代替人力来完成该工作。其中，装箱机器人目前已广泛地应用于物流、仓库等行业，其节省人力、操作简单、装箱效率高等特点日益受到企业的喜爱。

传统的装箱机机械结构复杂，设备运行速度较慢、精度低、故障率高、稳定性差、能耗及维护费用高，占地面积大，运输和安装不方便，适用范围非常局限，装箱效率低，生产成本高。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种落差型倒挂装箱机器人系统，以解决现有装箱机机械适用范围非常局限，装箱效率低，生产成本高的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种落差型倒挂装箱机器人系统，包括龙门框架、装箱机器人及输送线，其中龙门框架横跨于输送线两侧，所述装箱机器人倒挂于所述龙门框架的顶部；

所述装箱机器人包括大臂、小臂、末端连接部、大臂摆动驱动机构及小臂摆动驱动机构，其中大臂可转动地与所述龙门框架连接，所述大臂、小臂及末端连接部依次铰接；

所述大臂摆动驱动机构和所述小臂摆动驱动机构均设置于所述龙门框架上且输出端分别与所述大臂和所述小臂连接。

所述装箱机器人还包括平衡连杆机构，所述平衡连杆机构包括前连杆、三角件及后连杆，其中三角件铰接在所述大臂和所述小臂的铰接轴上，所述前连杆和后连杆的一端分别与所述三角件的两端铰接，所述前连杆的另一端与所述末端连接部连接，所述后连杆的另一端与所述龙门框架铰接。

所述大臂摆动驱动机构包括大臂摆动驱动电机和大臂摆动驱动减速机，所述大臂摆动驱动减速机安装在所述龙门框架的顶部且输入轴与所述大臂摆动驱动电机的输出轴连接，所述大臂摆动驱动减速机的输出轴与所述大臂连接。

所述大臂为槽口型结构，所述小臂摆动驱动机构容置于所述大臂的槽口内。

所述小臂摆动驱动机构包括伸缩杆及直线驱动机构，其中伸缩杆的一端与所述龙门框架铰接，另一端安装有直线驱动机构，所述直线驱动机构的输出端与所述小臂铰接。

所述伸缩杆相对所述龙门框架的转动轴线与所述大臂的转动轴线共线。

所述伸缩杆包括上连杆和下连杆，其中上连杆的上端与所述龙门框架转动连接，下端与所述下连杆插接，所述上连杆和下连杆可相对滑动；所述直线驱动机构设置于所述下连杆上。

所述直线驱动机构为小臂摆动驱动电缸

所述输送线包括平行设置且具有高度落差的瓶子输送线和箱子输送线，所述瓶子输送线用于输送瓶子；所述箱子输送线用于输送箱子，所述装箱机器人用于将瓶子装入箱子内。

所述装箱机器人还包括末端执行器，所述末端执行器与所述末端连接部连接，所述末端执行器用于对所述瓶子的拾取和释放。