[实用新型]一种轨道式巡检机器人导航定位模块

权利要求书

1.一种轨道式巡检机器人导航定位模块，其特征在于，包括传感器模块、组合导航解算模块和电源模块；

所述传感器模块包括MEMS惯性传感器、里程计和光电传感器；所述MEMS惯性传感器包括3轴MEMS陀螺仪、3轴MEMS加速度计和3轴MEMS磁强计；

所述组合导航解算模块包括DSP核心电路、存储器和串口通信模块；

传感器模块、组合导航解算模块设于机器人本体中，机器人本体挂在管廊轨道上，机器人本体连接控制中心；通过传感器模块识别管廊轨道中定位孔，通过组合导航解算模块解算，控制中心确定机器人本体在管廊轨道中的位置。

2.根据权利要求1所述的一种轨道式巡检机器人导航定位模块，其特征在于，所述机器人本体上设有行走轮、传感器模块、电源模块和组合导航解算模块，里程计设在行走轮上，行走轮挂在管廊轨道上；MEMS惯性传感器、组合导航解算模块和电源模块设在机器人本体中。

3.根据权利要求1所述的一种轨道式巡检机器人导航定位模块，其特征在于，所述光电传感器包括光电探测器和发光二极管，光电探测器和发光二极管分别设于机器人本体底座上，位于管廊轨道两侧行走轮之间。

4.根据权利要求3所述的一种轨道式巡检机器人导航定位模块，其特征在于，所述光电探测器和发光二极管在管廊轨道两侧的垂直相对同一轴线上。

5.根据权利要求1所述的一种轨道式巡检机器人导航定位模块，其特征在于，所述管廊轨道定位孔等间隔布置。

6.根据权利要求1所述的一种轨道式巡检机器人导航定位模块，其特征在于，所述光电传感器和里程计分别通过cap1口和cap2口与DSP核心电路连接；MEMS惯性传感器通过扩展串口与DSP核心电路连接；DSP核心电路通过串口连接外电路。