[实用新型]用于介入手术训练系统中的导管操控主动引导机构及设备

说明书

本实用新型提供了用于介入手术训练系统中的导管操控主动引导机构及设备，该机构连接有储存有介入手术操作信息的状态信息模块，导管操控主动引导机构连接有引导件，导管操控主动引导机构执行状态信息模块的指令，驱使引导件在两个自由度内的运动；该设备具有上述机构、与状态信息模块连接的力触觉反馈机构以及可与引导件通过手指同时握捏的操纵杆，操纵杆具有沿自身轴向移动和绕自身轴线旋转的两个自由度；力触觉反馈机构根据医生手指动作和状态信息模块信息驱动操纵杆在两个自由度内运动；根据操纵杆在状态信息模块内的状态，启动导管操控主动引导机构和/或力触觉反馈机构；本实用新型的导管操控主动引导机构及设备更利于对医生的手术模拟训练。

技术领域

本实用新型涉及手术模拟系统领域，具体而言，涉及用于介入手术训练系统中的导管操控主动引导机构及设备。

背景技术

血管介入技术具有创伤小、操作简便以及介入部位准确等特点，使一些不能耐受大手术及耐药患者得到了及时的有效治疗，但是血管介入手术操作具有较大的风险性，需要操作医生具有极高的熟练度及操作经验，目前，行业中引入了一些借助虚拟现实技术来实现血管介入手术训练的模拟设备，通过模拟血管介入手术环境，以提高手术医生的介入手术熟练度和操作经验。

如授权公告号为CN211044621U的中国专利公开了一种基于血管介入手术训练系统的手控操作装置，利用状态信息模块储存的成熟手术操作经验和规范，来控制该操作装置内的操纵杆在轴向前后移动以及绕轴向顺/逆时针旋转共两个自由度内的动作，模拟手术中的导管动作过程，医生在利用该装置进行介入手术模拟训练时，会在上述两个自由度内操作操纵杆；针对医生的恰当操作，该装置会驱动操纵杆沿着医生操作方向进行动作响应；当状态信息模块判断导管在介入手术中存在阻力而需要引导操作时，状态信息模块会求出医生对操纵杆的施力以及该阻力的合力，进而用合力去驱动装置做成动作响应，从而给操作的医生产生基于力的触觉反馈，使医生获取到该操作不规范的信息，达到血管介入手术训练的目地。

上述专利所公开的操作装置能够实现对医生操作动作进行模拟响应和触觉反馈，然而，未涉及如何主动引导医生进行介入手术模拟操作。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服背景技术提到的问题，提供一种能对医生的模拟介入手术操作进行提示、校正及主动引导的操控主动引导的机构及具有该机构的设备。

本实用新型的实施例通过以下技术方案实现：

用于介入手术训练系统中的导管操控主动引导机构，连接有储存有介入手术操作信息的状态信息模块；所述导管操控主动引导机构连接有引导件，所述导管操控主动引导机构被配置为执行所述状态信息模块的指令，驱使所述引导件在两个自由度内的运动。

进一步地，所述导管操控主动引导机构包括直线运动机构及设于所述直线运动机构上的转动机构，所述引导件设于所述转动机构上，转动机构用于驱动所述引导件绕引导件的轴线转动；

所述引导件具有沿直线运动机构运动方向移动的第一自由度，以及绕引导件的轴线转动的第二自由度。

进一步地，所述直线运动机构包括具有第一丝杆和第一滑块的丝杠副，丝杠副驱使所述第一滑块沿第一丝杆的轴向移动，所述转动机构设于所述第一滑块上。

进一步地，所述转动机构包括设于所述第一滑块上的驱动电机，所述驱动电机用于驱动所述引导件绕引导件的轴线转动。

进一步地，所述第一滑块上设有第一传动件，所述引导件可转动地设置在所述第一传动件上，所述驱动电机的输出端与所述引导件之间的连接关系为齿轮副连接、带轮副连接或链轮副连接。

用于介入手术训练系统中的设备，包括：

如上所述的用于介入手术训练系统中的导管操控主动引导机构；