[实用新型]一种轨道式巡检机器人定位装置

权利要求书

1.一种轨道式巡检机器人定位装置，其特征在于，包括挂在管廊轨道上的机器人本体，机器人本体上设有行走轮、传感器模块、电源模块和组合导航解算模块，传感器模块包括双光电传感器和里程计，里程计设在行走轮上，行走轮挂在管廊轨道上；管廊轨道上设有定位孔，双光电传感器位于管廊轨道两侧的机器人本体上，组合导航解算模块和电源模块设于机器人本体中；

通过双光电传感器识别管廊轨道上的定位孔，实现机器人本体位置定位。

2.根据权利要求1所述的一种轨道式巡检机器人定位装置，其特征在于，所述双光电传感器包括双激光发射器和双光电探测器，双激光发射器和双光电探测器分别设于管廊轨道两侧的机器人本体底座上。

3.根据权利要求2所述的一种轨道式巡检机器人定位装置，其特征在于，所述双激光发射器与双光电探测器在管廊轨道两侧的垂直相对同一轴线上。

4.根据权利要求1所述的轨道式巡检机器人定位装置，其特征在于，所述管廊轨道上的定位孔为两个半径不同的孔位。

5.根据权利要求1所述的一种轨道式巡检机器人定位装置，其特征在于，所述组合导航解算模块包括DSP核心电路、存储器和串口通信模块，双光电传感器分别通过cap1口和cap2口与DSP核心电路连接；里程计通过CAP与DSP核心电路连接；DSP核心电路通过串口连接外电路。