[实用新型]一种具备多地形适应能力的机器人

说明书

本实用新型公开了一种具备多地形适应能力的机器人，包括机架，在机架上设有驱动器；所述驱动器，包括固定在机架上的第一舵机以及第二舵机；第二舵机上设有第一关节，在第一关节的另一端设有第二关节；第一关节与第二关节的连接处设有第三舵机，通过第一舵机的工作使得机架做出轴向摆动；通过所述第二舵机的工作使得第一关节相对于机架运动，进而使得机架的高度可以调节，当第三舵机转动时，驱动第一关节和第二关节展开时，第二关节上的轮足与地面接触，当第三舵机驱动第一关节和第二关节收缩时，设置在第一关节上的驱动轮与地面接触，使得该装置完成四轮机器人以及四足机器人的切换，使得该装置能够适应多地形的变化进而提升该装置的机动性。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种具备多地形适应能力的机器人。

背景技术

传统的轮式或者足式机器人，结构单一，在轮式与足式之间无法切换，因此导致上述机器人很难适应更多的地势形态。

另外现有的机器人的轮胎安装在足端，该设计在腿部运动时相对机架的力矩大，控制不灵活，响应速度慢；同时在利用轮胎与地面接触，足端与地面的接触面积大，阻力大，不能够适应更加复杂多变或是障碍物更加密集的地势形态。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种具备多地形适应能力的机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具备多地形适应能力的机器人，包括机架；所述机架上设有用于驱动所述机架做出相适应动作的驱动器；所述驱动器，包括固定在机架上的第一舵机以及与所述第一舵机转动连接的第二舵机，所述第二舵机的电机轴上还设有第一关节；所述第一关节的另一端与设有的第二关节转动连接，并在所述第一关节上设有用于驱动所述第二关节相对于所述第一关节做出展开动作和收缩动作的第三舵机；所述第一关节与所述第二关节的连接处还设有用于驱动所述机架移动的驱动轮。

作为本实用新型的优选技术方案：所述第二关节的一端设有同步轮，且所述同步轮通过设有的同步带与所述第三舵机上的主动轮连接。

作为本实用新型的优选技术方案：所述第二关节的另一端通过设有的，且为球状的轮足与地面接触。

作为本实用新型的优选技术方案：所述第一关节与所述第二关节的连接处还设有驱动电机，且所述驱动轮固定安装在所述驱动电机的壳体上。

作为本实用新型的优选技术方案：所述第一关节，包括外壳和内壳，且所述外壳与所述内壳闭合后，形成有用于容纳所述第二关节的空腔。

作为本实用新型的优选技术方案：所述内壳上还设有用于与所述第二舵机连接的连接部，且所述第三舵机固定在所述外壳上。

采用上述技术方案，本实用新型的有益效果是：通过第一舵机的工作使得机架做出轴向摆动；通过所述第二舵机的工作使得第一关节相对于机架运动，进而使得机架的高度可以调节，当第三舵机转动时，驱动第一关节和第二关节展开时，第二关节上的轮足与地面接触，当第三舵机驱动第一关节和第二关节收缩时，设置在第一关节上的驱动轮与地面接触，完成四轮机器人以及四足机器人的切换，使得该装置能够适应多地形的变化进而提升该装置的机动性。

附图说明

图1为本实用新型的主体结构示意图；

图2为本实用新型驱动器的主体结构示意图；

图3为本实用新型第一关节和第二关节组装后的主体结构示意图。

图中：1、机架；2、驱动器；20、第二舵机；21、第一舵机；22、第一关节；23、空腔；24、轮足；25、第二关节；26、驱动轮；27、第三舵机；28、内壳；29、外壳；210、同步带；211、驱动电机；212、同步轮；213、连接部。

具体实施方式