[实用新型]钻台排管机械手

说明书

本实用新型提供了一种钻台排管机械手，涉及钻修井作业设备技术领域，本实用新型提供的钻台排管机械手包括小车进给机构、底座、回转机构、臂架机构、夹爪机构和第一驱动件，其中，小车进给机构与底座滑动连接，底座包括第一底座和第二底座，第一底座和第二底座可拆卸连接，第一驱动件连接于第一底座，并与小车进给机构传动连接，回转机构的底端连接于小车进给机构，回转机构的顶端与臂架机构传动连接，臂架机构的自由端连接有夹爪机构。该实用新型缓解了机械设备出现故障时无法进行人工排管的技术问题，保证了修井作业的顺利进行。

技术领域

本实用新型涉及钻修井作业设备技术领域，尤其是涉及一种钻台排管机械手。

背景技术

钻台排管是修井作业中简单而又最频繁的操作，目前，钻台排管的方式已由传统的人工排管转向高度自动化的机械排管，提高了修井作业的效率。但相比于人工排管，机械排管实现高度自动化的同时也存在着设备体积大以及故障时拆卸繁琐的问题，当在某些特殊工艺中或设备故障需要人工排管时，由于设备占据了排管所经过的路径，人工排管脚下存在安全隐患，使得无法进行人工排管，严重影响修井作业的进度。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种钻台排管机械手，以缓解相关技术中的机械排管设备出现故障时无法进行人工排管的技术问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型采取的技术手段为：

本实用新型提供的一种钻台排管机械手包括：小车进给机构、底座、回转机构、臂架机构、夹爪机构和第一驱动件；

所述小车进给机构与所述底座滑动连接，所述底座包括第一底座和第二底座，所述第一底座和所述第二底座可拆卸连接，所述第一驱动件连接于所述第一底座，并与所述小车进给机构传动连接；

所述回转机构的底端连接于所述小车进给机构，所述回转机构的顶端与所述臂架机构传动连接，所述臂架机构的自由端连接有所述夹爪机构。

作为一种进一步的技术方案，所述第一底座设有第一卡件，所述第二底座设有与所述第一卡件相适配的第二卡件，且所述第一底座和所述第二底座通过螺栓连接。

作为一种进一步的技术方案，所述底座上设有轨道，所述轨道的两端均设有限位件，所述限位件用于限制所述小车进给机构的滑动范围。

作为一种进一步的技术方案，所述第一驱动件采用液压缸，所述液压缸的缸体与所述第一底座铰接，所述液压缸的驱动端与所述小车进给机构铰接。

作为一种进一步的技术方案，所述夹爪机构包括第二驱动件、第一连杆、第二连杆、两个第三连杆和两个曲杆，所述曲杆呈折弯状，且两个所述曲杆的开口相对设置；

所述第二驱动件安装于所述臂架机构并与所述第一连杆传动连接，所述第一连杆的两端分别与两个所述第三连杆的一端铰接，两个所述第三连杆的另一端分别对应地铰接于两个所述曲杆的折弯处，所述第二连杆与所述臂架机构连接，所述第二连杆的两端分别与两个所述曲杆的靠近于所述第一连杆的一端铰接，两个所述曲杆的另一端在所述第三连杆的驱动下相互靠近或远离，以使两个所述曲杆的另一端处于完全打开状态、半开合状态或完全闭合状态。

作为一种进一步的技术方案，所述曲杆上设有多个滚轮，所述曲杆夹持有管柱时，多个所述滚轮与所述管柱滚动配合。

作为一种进一步的技术方案，所述臂架机构包括支撑臂架、伸缩臂架和第三驱动件；

所述支撑臂架的一端与所述回转机构连接，另一端与所述伸缩臂架的第一端铰接，所述伸缩臂架的第二端与所述夹爪机构连接，所述第三驱动件与所述支撑臂架铰接，并与所述伸缩臂架传动连接。

作为一种进一步的技术方案，所述伸缩臂架的第二端设有缓冲机构，所述缓冲机构包括缓冲杆、支撑杆、支撑座和缓冲弹簧；